1.将/scan数据转化为PointCloud数据. 2.将两个坐标系的坐标变换发布到新的topic进行并进行保存. 3.采用/odom与/pointcloud以及它们之间的坐标变换进行粗建图 4.对每一帧数据进行线段特征提取 未完待续…… 可以与我共同探讨lizhouliao@cqu.edu.cn