- 博客(10)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ROS编译错误 AttributeError: ‘module‘ object has no attribute ‘Interpreter‘
ROS编译错误 AttributeError: 'module' object has no attribute 'Interpreter'
2022-06-13 11:17:25
1664
2
原创 ROS调试问题记录Fixed Frame [map] does not exist
主要问题时仿真时tf转换出现了问题可以通过rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看是哪两个坐标系之间的连接出现了问题，例如：这里可以看到没有map坐标系，显然map与odom之间的连接断了。可以在launch文件中利用：<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_name" args="0 0 0 0 0 0 map odom 0" />讲两个坐标系连接起来，重
2021-12-07 16:34:13
7389
6
原创 关于turtlebot仿真报错The majority of dropped messages were due to..... 修改记录
ros仿真过程中可能会出现类似错误，雷达数据收不到。MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information.原因主要有：1.turtlebot3_lds_2d.lua没有按需求更改turtlebot3_lds_2d.lua文件中
2021-12-07 11:39:44
698
2
原创 rrt_exploration代码解析（四）—— assigner.py
assigner.py 前面三篇博客提到的文件都是在获取地图数据后对数据进行处理获取到的当前地图的吧边界点，都没有设计robot的运动控制部分，而assigner.py的主要功能就是将之前处理好的边界点信息通过一定的评价标准设置优先级，并将边界点作为movebase的目标点发布，安排多个robot对未知地图进行探索。 回调函数获取边界点和地图数据。def callBack(data): global frontiers frontiers=[] for poi...
2021-09-28 15:27:23
1375
8
原创 rrt_exploration代码解析（三）—— filter.py
filter.py第三个比较重要的文件是scripts文件夹下的filter.py，该文件的作用是过滤检测到的边界点，并将过滤后的边界点和边界点的聚类中心发布出来。 回调函数，获取map地图数据、costmap全局代价地图数据、frontiers边界点数据。def callBack(data, args): global frontiers, min_distance transformedPoint = args[0].transformPoin...
2021-09-28 14:32:38
1350
原创 rrt_exploration代码解析（二）—— local_rrt_detector.cpp
第二个核心文件是local_rrt_detector.cpp，是rrt_exploration的局部探测器。与全局检测器类似，局部探测器的作用也是在于找到地图上未知区域的边界点，两个探测器最主要的区别在于，局部探测器的根节点会随着无人车的移动发生改变。下面我们来详细看看源码。前半部分功能与全局探测器类似，大家可以参考上一篇文章。std::vector<float> temp1;temp1.push_back(points.points[0].x);temp1....
2021-09-22 13:05:54
810
原创 rrt_exploration代码解析（一）—— global_rrt_detector.cpp
先附上rrt_exploration ros wiki 链接：rrt_exploration - ROS Wiki，依赖项和安装方法可以在wiki上找到，这里就不再赘述。本文主要解析一下rrt_exploration的核心源码。rrt_exploration包主要有rrt_exploration和rrt_exploration_tutorials两个文件夹，其中rrt_exploration_tutorials文件夹基本都是一下仿真用的launch文件和参数。主要的代码都在rrt_exploration
2021-09-22 11:16:14
1715
1
原创 turtlebot 实车调试tf转换错误问题
turtlebot3进行实车调试时，有时会出现tf转换失败，这类问题的主要原因是主机电脑与turtlebot的时间不同步，联网矫正时间后问题得以解决。
2021-09-18 09:59:50
215
原创 深度强化学习方法（DQN）玩转Atari游戏（pong）
Atari Pong简介Pong是起源于1972年美国的一款模拟两个人打乒乓球的游戏，近几年常用于测试强化学习算法的性能。这篇文章主要记录如何用DQN实现玩Atari游戏中的Pong，希望对和我一样的小白有所帮助，文章最后附本文代码及参考代码环境介绍：torch = 1.8.0+cu111Python = 3.8.5装环境的过程见本人另一篇博客https://blog.csdn.net/libenfan/article/details/116396388?spm=1001.2014.3001.
2021-05-30 10:58:48
13170
12
原创 Windows环境下配置深度强化学习环境玩Atari游戏
1.在anaconda命令行下创建新的环境conda create -n gym_env python=3.8.5 #可以定义自己的环境名2.激活环境activate gym_env补充：如果需要cuda加速需要安装cuda和cudnn安装cuda：查看自己电脑的显卡版本，去https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive网站找到自己显卡对应的cuda版本下载，下载完成后安装在默认路径下（否则安装完成后会看不到自己设置的文件夹）Win+.
2021-05-04 09:46:48
2343
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人