主要问题是仿真时tf转换出现了问题
可以通过
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
查看是哪两个坐标系之间的连接出现了问题,
例如:
这里可以看到没有map坐标系,显然map与odom之间的连接断了。可以在launch文件中利用:
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_name" args="0 0 0 0 0 0 map odom 0" />
将两个坐标系连接起来,重新运行,问题解决。
注意:这里需要根据自己的实际情况更改坐标系的名称(args="0 0 0 0 0 0 map odom 0")前者为父节点,后者为子节点。前面的数字表示两者的坐标和姿态角关系。