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RSS订阅原创 MoveIt:MoveIt命令行工具操控机械臂
allow looking : 启用或禁用机器人的环境感知能力，即是否允许机器人环顾四周。allow replanning : 启用或禁用重新规划功能，即是否允许在执行过程中动态重新规划路径。constrain: 清除路径约束，如果存在的话。constrain : 使用给定名称的路径约束作为路径约束。current: 显示当前活动组的当前状态。database: 显示当前数据库连接（如果有）。
2024-04-29 21:07:57
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原创 MoveIt：MoveIt架构理解&配置包主要文件分析
在生成配置文件后，来写写文件包中主要文件的分析和理解，以便于精确调整参数1.1 move_group节点move_group是MoveIt的核心节点，是整个架构的枢纽，它有GUI用户接口，可以使用ROS参数服务器，获取和查找urdf与srdf文件它接收用户的控制命令，接收3D视觉传感器的的深度图像或点云数据，处理生成的占据栅格地图（Occupancy Map），使用planning_pipeline中的规划器来计算出一条路径，最终发送给末端控制器。
2024-04-27 14:24:14
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原创 MoveIt：超详细通俗易懂ROS使用MoveIt助手工具生成配置文件
通过moveit_setup_assistant工具生成MoveIt配置软件包
2024-04-23 20:31:33
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原创 ROS发布者节点源码理解- for C++
节点介绍对于节点发布源码的理解，我选用wpr_simulation包中的demo_vel_ctrl作为参考对象参考书籍：《机器人操作系统（ROS）及仿真应用》节点介绍demo_vel_ctrl是一个简单的ROS机器人速度控制程序，实现了使机器人以0.1m/s的速度在x轴正方向前进头文件两个头文件，分别是ROS系统头文件和运动速度结构体类型geometry_msgs/Twist的定义文件节点初始化调用init函数，前两个输入参数后期给节点传值会有用，第三个参数为节点名称（唯一）
2024-04-20 15:41:10
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原创 ROS利用Xacro进行机器人建模仿真
-宏定义 名字macro_name 接受参数macro_param （类似函数输入）-->--宏调用 调用刚才定义的宏macro 输入参数520-->二、实践（1）URDF实现1创建工作空间与功能包并编译cd ~/桌面cd jixiebimkdir urdfcd ~/桌面/jixiebi_wssource ~/桌面/jixiebi_ws/devel/setup.bash2编写urdf文件cd ~/桌面/jixiebi_ws/src/jixiebi/urdf复制下面代码，保存退出。
2024-04-18 22:06:14
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原创 ROS20.04 noetic 安装opencv_apps功能包
不写复杂安装原因了，就是开始装不上，搜百度搜csdn搜b站，都没有解决，最后gpt帮了大忙。因为我的ROS版本为20.04 noetic，故改kinetic为noetic。但是失败告终 ，编译出错，原因是包内存在命名不符合CMake的命名规则的情况。文章目的既想帮助同样卡在这里的朋友，也是怕自己之后忘了。最后ROS官方的opencv_apps文档使用手册。后来在书上看到第二种方法，这种同时安装了依赖。opencv_apps功能包装上了，大功告成。速通直接看（3），我这步才成功安装。
2024-04-16 18:33:30
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空空如也
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