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原创 PCL库点云曲面拟合代码
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/gp3.h>#include &l...
2019-11-13 16:42:25 1826
原创 将ply格式转化为pcd格式
大部分点云数据格式都是ply,为了便于在pcl中进行处理,要先将其转换为pcd格式。#include <iostream>#include <pcl/common/io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/PolygonMe...
2019-11-13 16:39:53 1265
转载 Event Camera动态视觉传感器,让无人机用相机低成本进行导航
几年前,苏黎世大学的Davide Scaramuzza实验室为我们带来了一种动态视觉传感器——Event Camera。Event camera与普通照相机有很大的差别,它对于小巧迅捷的机器人是十分理想的,尤其当你更考虑减小碰撞的几率而非清晰拍摄事物的时候。 无人机自主导航成本最低的方法是使用相机。在这一点上,相机的成本几乎是零。非常重要的是如果你将相机与IMU融...
2019-05-14 10:24:56 3973
原创 初试OpenFace做人脸图像对比
一.安装python二.安装gitsudo apt-get install git三.安装c++标准库sudo apt-get install libboost-devsudo apt-get install libboost-python-dev四.下载OpenFace代码git clone https://github.com/cmusatyalab/openf...
2019-04-28 16:36:21 1412
原创 vim安装插件使vim自动补全安装
一.自动安装打开终端:wget https://raw.github.com/ma6174/vim/master/setup.sh -O ma6174_vim_setup.sh && bash ma6174_vim_setup.sh二.按自己喜好设置打开终端:vim ~/.vimrc修改里面参数,按自己心情改参数建议参数:set sw=4se...
2019-04-24 17:48:30 3503 2
原创 小觅魔方安装MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample测试
一.安装依赖项1.安装必要工具sudo apt-get install cmakesudo apt-get install git2.安装Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libpython2.7-devgit clone https://github.com/stevenlove...
2019-04-11 20:30:23 930 2
原创 ubuntu16.04安装RGBD-SLAM V2运行
一.建立rgbdslam_ws空间$ cd ~/rgbdslam_ws/src $ cd rgbdslam_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash 二.下载并安装PCL1.8 EIGEN3.0 G201.下载安装PCL1.8$ cd ~/rgbdslam_vs/src$ wget https://github.com/...
2019-04-11 13:40:54 2800 8
原创 ubuntu16.04安装 kinectV2 驱动,配置ROS下驱动
一.安装libfreenect2第一步安装libfreenect2驱动 libfreenect2: https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 sudo apt-get install...
2019-04-09 22:46:45 405
原创 ubuntu16.04安装ros-kinetic教程
一.添加ROS源,设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二.设置Keysudo apt-key adv --keyserver hkp://...
2019-04-09 16:44:52 1120 1
原创 简述Prewitt、Sobel、Laplacian算子提取图像边缘方法及原理
一、算子简介 在一维连续数集上有函数f(x),我们可以通过求导获得该函数在任一点的斜率,根据导数的定义有: 在二维连续数集上有函数f(x,y),我们也可以通过求导获得该函数在x和y分量的偏导数,根据定义有:二、Prewitt算子和Sobel算子 Prewitt算子是一种一阶微分算子的边缘检测,利用像素点上下、左右邻点的灰度差,在边缘处达到极值检测边缘,去掉部分伪边缘,对噪声具有平...
2019-04-02 18:01:17 13214 1
原创 sobel算子原理与实践
索贝尔算子(Sobeloperator)主要用于获得数字图像的一阶梯度,是一种离散性差分算子。它是prewitt算子的改进形式,改进之处在于sobel算子认为,邻域的像素对当前像素产生的影响不是等价的,所以距离不同的像素具有不同的权值,对算子结果产生的影响也不同。一般来说,距离越远,产生的影响越小。 图像处理中认为,灰度值变化剧烈的地方就是边缘。那么如何判断灰度值变化...
2019-04-01 22:21:03 19105
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