libocao-CSDN博客

原创 PCL库点云曲面拟合代码

#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/gp3.h>#include &l...

2019-11-13 16:42:25 1801

原创将ply格式转化为pcd格式

大部分点云数据格式都是ply，为了便于在pcl中进行处理，要先将其转换为pcd格式。#include <iostream>#include <pcl/common/io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/PolygonMe...

2019-11-13 16:39:53 1251

转载 Event Camera动态视觉传感器，让无人机用相机低成本进行导航

几年前，苏黎世大学的Davide Scaramuzza实验室为我们带来了一种动态视觉传感器——Event Camera。Event camera与普通照相机有很大的差别，它对于小巧迅捷的机器人是十分理想的，尤其当你更考虑减小碰撞的几率而非清晰拍摄事物的时候。无人机自主导航成本最低的方法是使用相机。在这一点上，相机的成本几乎是零。非常重要的是如果你将相机与IMU融...

2019-05-14 10:24:56 3948

原创初试OpenFace做人脸图像对比

一.安装python二.安装gitsudo apt-get install git三.安装c++标准库sudo apt-get install libboost-devsudo apt-get install libboost-python-dev四.下载OpenFace代码git clone https://github.com/cmusatyalab/openf...

2019-04-28 16:36:21 1382

原创 vim安装插件使vim自动补全安装

一.自动安装打开终端：wget https://raw.github.com/ma6174/vim/master/setup.sh -O ma6174_vim_setup.sh && bash ma6174_vim_setup.sh二.按自己喜好设置打开终端：vim ～/.vimrc修改里面参数，按自己心情改参数建议参数：set sw=4se...

2019-04-24 17:48:30 3483 2

原创小觅魔方安装MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample测试

一.安装依赖项1.安装必要工具sudo apt-get install cmakesudo apt-get install git2.安装Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libpython2.7-devgit clone https://github.com/stevenlove...

2019-04-11 20:30:23 921 2

原创 ubuntu16.04安装RGBD-SLAM V2运行

一.建立rgbdslam_ws空间$ cd ~/rgbdslam_ws/src $ cd rgbdslam_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash 二.下载并安装PCL1.8 EIGEN3.0 G201.下载安装PCL1.8$ cd ~/rgbdslam_vs/src$ wget https://github.com/...

2019-04-11 13:40:54 2784 8

原创 ubuntu16.04安装 kinectV2 驱动，配置ROS下驱动

一.安装libfreenect2第一步安装libfreenect2驱动 libfreenect2: https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 sudo apt-get install...

2019-04-09 22:46:45 396

原创 ubuntu16.04安装ros-kinetic教程

一.添加ROS源，设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二.设置Keysudo apt-key adv --keyserver hkp://...

2019-04-09 16:44:52 1109 1

原创简述Prewitt、Sobel、Laplacian算子提取图像边缘方法及原理

一、算子简介在一维连续数集上有函数f(x),我们可以通过求导获得该函数在任一点的斜率，根据导数的定义有：在二维连续数集上有函数f(x,y),我们也可以通过求导获得该函数在x和y分量的偏导数，根据定义有：二、Prewitt算子和Sobel算子 Prewitt算子是一种一阶微分算子的边缘检测，利用像素点上下、左右邻点的灰度差，在边缘处达到极值检测边缘，去掉部分伪边缘，对噪声具有平...

2019-04-02 18:01:17 12819 1

原创 sobel算子原理与实践

索贝尔算子（Sobeloperator）主要用于获得数字图像的一阶梯度，是一种离散性差分算子。它是prewitt算子的改进形式，改进之处在于sobel算子认为，邻域的像素对当前像素产生的影响不是等价的，所以距离不同的像素具有不同的权值，对算子结果产生的影响也不同。一般来说，距离越远，产生的影响越小。图像处理中认为，灰度值变化剧烈的地方就是边缘。那么如何判断灰度值变化...

2019-04-01 22:21:03 18691