浅谈PMSM电机控制之Clark变换（详细推导及MATLAB仿真）

相信对于很多做永磁同步电机控制或者想要了解永磁同步电机控制的朋友来说Clark变换是必须要理解的一个重要环节，之前查阅了很多的网上分享的文章，但是一直没有比较深刻的理解其过程，今天小编就结合一些牛人的分享谈谈自己的理解，由于水平有限，有可能会存在理解不正确的地方，还希望各位朋友指正。

一、Clark变换的本质

首先我们先从宏观的概念上来理解一下Clark变换，Clark变换需要实现静止的三坐标到静止的两坐标的变换，如下图所示

最终实现a-b-c坐标系到α-β坐标系的转换

这个是Clark变换的定义，也是一个被抽象出来的数学概念，我们可以直观看到的就是一个几何定义，将其应用于不同的领域所代表的含义就会有所不同，我们今天要分享的是这个几何定义在PMSM电机控制当中的应用，那么在永磁同步电机控制中的物理意义是什么样的呢？

三相静止坐标所代表的就是电机三相线圈的电流，如下图所示

为了后续控制的方便，我们需要通过Clark变换将三相的电流转换为两相静止坐标的电流。

把三相变换为两相，只是为了方便处理，但是变换过程中一定会有一些物理量是不能被改变的，不然的话变换不就失真了吗，在永磁同步电机中，电机的三相电流最终形成的是一个旋转的电磁场，而这个旋转的电磁场带动永磁体转子进行旋转，最后体现的就是电机的转速，电机转速是由磁动势决定的，这个变换一定不能影响电机的转速，也就意味着磁动势是需要保持不变的，而且磁动势的大小和周期都应该保持不变，不然的话就影响了电机的转速，所以呢，最终三相电流和转换后的两相电流其合成的磁动势的大小和周期应该是一样的（这个是最核心的本质），这个在后边会附上相应的MATLAB仿真数据。

二、三相电流的磁动势

接下来我们分析一下三相电流合成的磁动势
假设三相电路如下图所示

电流的参考方向我们设定为线圈的首端流入尾端流出为正，即ABC到公共点的方向为正。
三相电流分别为

其电流变化趋势如下图所示


ABC三相的磁动势如下图所示：

B相和C相的磁动势矢量合成正好等于A相磁动势的一半，方向与A相磁动势相同


到这里大家会发现，最总的磁动势大小好像只和线圈匝数和电流的幅值有关，而和电流的变化周期相角是没有什么关系的，所以你可以选取任何一个时间点计算最终的合成磁动势，大小都应该等于一个定值。但是，磁动势的矢量方向会随着不同相电流的变化在不断的变化，从0到360度旋转，最终形成一个圆，如下图所示：

三、两相电流的磁动势

接下来我们分析一下，如果将三相电流转换为了两相电流，那么合成的磁动势应该是什么样的呢？
假设两相电流为

其电流变化趋势如下：


合成的磁动势如下图所示：


最终我们会发现，在两相坐标下和三相坐标下类似，合成的磁动势在大小上也是一个固定的值，方向上也会随着两相电流的变化不断的变化，然后形成一个圆。

因为不管是三相电流还是两相电流，我们期望的结果是合成的磁动势是一样的，所以结合上一个部分的分析结果，我们可以得到如下的等式：

在这个等式中我们看到左右各有两个不同的变量，好像没有什么规律，所以这里我们需要引入一个假设条件，就是大家通常看到的等幅值变换，等幅值指的是什么呢？小编的理解是变换前后电流的幅值是一样的，那么

不知道这里理解对不对，如果大家有不同的见解，希望多多交流。

基于这样的假设，我们可以得到如下结论：

四、磁动势分解

那么接下来，我们就可以直接将三相坐标的磁动势分解到两相坐标上，相信这个对于大家来说应该很容易，分解图如下：

分解之后，我们可以得到如下结果

接下来我们将磁动势用线圈匝数和电流来表示



这个等式就是我们在进行三相到两相转换的时候所使用的等式，和NXP所提供的官方电机驱动使用的公式是一样的，如下所示

五、MATLAB仿真

通过上面的分析，我们已经将三相到两相转换的公式求解出来，那么转换的效果是什么样的呢，我们建一个简单的MATLAB模型进行一下仿真，模型如下

首先我们先看一下三相的电流波形

然后，我们在看一下两相的电流波形

最后将两个波形同时显示出来

通过最后一幅图我们可以看出，三相电流和两相电流幅值相等，周期相等，和我们之前预想的是完全一样的。

六、结语

在前面的分析中，我们用到了一个假设 —— 等幅值变换。在很多的材料中还有提到等功率变换，小编还没有深入的理解这两者之间的关系，有时间再探索一下，有了解的朋友也可以多分享一下。

今天这个分析呢是基于PMSM电机控制的应用，也是自己的一些理解，如果有什么不对的地方还望大家指正。