调用服务的几种方式

我目前发现的有两种方式可以调用服务

1、rosservice call + 服务名 + 参数

这个服务名是

你写的服务器程序里面（详见ROS教程第14讲编写简单的服务器和客户端 (C++)）18行

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

advertiseService函数的第一个参数就是你的服务名称

advertiseService函数的第二个参数决定了你的服务类型（经二决定了你的服务需要传入什么参数（request），传出什么参数(response)）,这是由第二个参数（一个函数）操作的结构体的类型（具体的结构体详情在头文件中查看）决定的。

可以看到，用这种方式调用服务，返回的东西也非常简介&#