我目前发现的有两种方式可以调用服务
1、rosservice call + 服务名 + 参数
这个服务名是
你写的服务器程序里面(详见ROS教程第14讲编写简单的服务器和客户端 (C++))18行
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
advertiseService函数的第一个参数就是你的服务名称
advertiseService函数的第二个参数决定了你的服务类型(经二决定了你的服务需要传入什么参数(request),传出什么参数(response)),这是由第二个参数(一个函数)操作的结构体的类型(具体的结构体详情在头文件中查看)决定的。
可以看到,用这种方式调用服务,返回的东西也非常简介&#