TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十)—— 多普勒维CA-CFAR检测之数据分析

本文详细介绍了TI单芯片毫米波雷达在进行多普勒维CA-CFAR检测时的数据分析过程。通过数学公式解析门限因子的计算,并通过实际数据展示了动目标和静止目标的检测效果。文章讨论了虚警率计算,以及CFAR处理后对静止目标和动目标的检测能力。

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上一篇文章,我们提到了一个计算公式,记为公式1:

换算出的门限因子Tcli也就是代码“[noise sum /(2^(const2))] +const1”中的const1,

我们在上位机中设置的门限因子默认是15dB,也就是公式1中的T的取值

我们先解释一下门限因子为什么要这样换算。

之前的文章有写到求模值的时候,对2取了对数,还进行了放大:

round(log2(abs(x[i]))*2^8)

公式1中的256就是这个放大倍数2^8;

公式1中还写了虚拟天线数量,其实就是2发4收,1次发射会产生8通道回波,所以numVirtualAntennas是8,

在进CFAR之前是将8个通道的数据进行了叠加的所以门限因子也要乘8;

公式1中为什么除以6,这个解释起来比较麻烦些:

我们假设原始的门限因子(未取对数)记为T0,那么

公式1中的T的计算公式为

T=20*log10(T0)=15dB

T0=10^(T/20);

再将T0换算为

### TI 单芯片毫米波雷达代码解析文档教程 #### 获取开发资源 为了有效理解和解析TI单芯片毫米波雷达代码,获取官方支持材料至关重要。可以从TI官方网站下载最新版本的毫米波雷达SDK[^1]。该软件开发套件包含了丰富的库文件、配置工具以及多个示例项目,这些对于深入学习非常有帮助。 #### 初步了解架构 通过专栏文章可以了解到,对毫米波雷达算法核心代码进行解读有助于快速理清软件脉络[^2]。这表明,在开始具体编码之前,先熟悉整个系统的高层次设计是非常有益处的。通常情况下,SDK会提供详细的API指南和技术手册来辅助开发者掌握基本概念和工作原理。 #### 探索实际应用案例 针对特定型号如IWR6843AOP,存在关于如何重构开箱即用Demo程序并实现不依赖命令行界面(CLI)操作的具体实例说明[^3]。这类实践型资料能够指导使用者修改现有功能或是创建自定义应用程序接口(API),从而更好地满足个性化需求。 #### 关键路径分析 在研究过程中,重点应该放在以下几个方面: - **数据处理流程**:理解传感器采集到的数据是如何被传输至主机处理器,并经过一系列运算最终形成有用信息的过程。 - **信号调制解调机制**:探究发射端产生的高频电磁波怎样携带目标物体的距离速度等参数返回给接收单元;反之亦然——接收到的信息又是怎么还原成原始物理量。 - **性能优化技巧**:探索提高系统效率的方法论,比如减少延迟时间、增强抗干扰能力等方面的技术细节。 ```c++ // 示例C++代码片段展示了一个简单的距离测量函数 float calculateDistance(float timeOfFlight, float speedOfLight){ return (timeOfFlight * speedOfLight)/2; } ```
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