凸包算法

1、凸包定义

凸包问题可以描述为：给定一个点集P，求最小点集S，使得S构成的形状能包含这些点集。

凸包的定义为：平面的一个子集S被称为是“凸”的，当且进当对于任意两点p,q∈S，线段

 都完全属于S。几何S的凸包CH(S)，就是包含S的最小凸集，更准确地说，它是包含S的所有凸集的交[2]。由此还可以推出凸包的很多性质，包括一条直线如果与凸包相交（不是相切）的话，最多交于两条边或者两个面

二维：

                   

三维：

                      

 

2、凸包算法

计算几何的算法，大致可以分为增量法和分治法。 

2.1 增量法

增量法就是一直k个顶点的解集，与第k+1个顶点合并得到新的解集。分治法解决凸包问题有两个方向，无序地增加顶点和Gift-Wrapping查询。

2.1.1 增点法

直接使用增量法的思想，可以将凸包算法简述为：

• 遍历所有点
• 对于新增加的每个点p，分析其是否在当前构成的凸包内，如果在则直接忽略该点，如果不在则将当前凸包和p整合成一个新的凸包。

2.1.2 Gift-Wrapping查询

Gift-Wrapping查询暂时限定在二维平面上，表述为：给定点集s，点q和过q的直线l，问l沿顺时针方向绕q旋转，第一个碰到的点是哪一个。

如果p为凸包上的点，且Gift-Wrapping查询得到的点为p，则s中的其他点必在pq的同一侧，就是说，q也为凸包上的点，且pq为凸包上的一条线。由此，可以得到一种较简单的凸包算法：由s的最左点p1开始，循环进行Gift-Wrapping查询，将得到的点加入凸包，循环至查询到p1点为止。

将Gift-Wrapping查询引申到递增式策略，可以得到复杂度更小的算法：

• 将所有点由左至右排序，得p1, p2, … , pn，
• 由p1出发，一次遍历连接点，当出现V型时，去掉下部的点，直接连接上部的点。
• 遍历至pn，可得到凸包的上半部分。
• 反过来由pn遍历至p1，与（2）部原理相同，可得到凸包的下半部分。

如果直接将二维情况扩展到三维，则Gift-Wrapping查询应该是给定一个凸包上的面和一条边，求面绕边碰到的第一个点，不断利用Gift-Wrapping查询扩展也可构造三维凸包

2.2 分治法

2.1.1 基本分治法

分治法是一种很基础的算法。基本思路是将问题分解为等价的几个子问题，对子问题进行递归分解和求解，然后将子问题的解合成为所求的解。

由此，可以得到一种最简单的凸包分治算法：将点集依照某种划分方法分为N部分，对每个部分求子凸包，最后将几个子凸包合成一个更大的凸包。

这样的算法有两个优势：

首先，在计算子凸包时，可以去除很多已经在子凸包内的点，这种情况在点集很大时非常有效。

其次，需要合并的本身已为凸包，如果选择了合适的划分方式，则可以更快得合并。

这类的算法具体实现方式有许多。如M2M[10]算法，在二维平面上以栅格形式划分点集，并且在预处理时已经建立起了多分辨率式的映射关系，所以成块地删除和合并点集操作非常快࿰