凸包算法(Convex Hull Algorithm)

凸包

定义

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平面上 N 个点的凸包是包围这 N 个点的最小多边形

应用

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• 机器人运动路径规划：找到起点 S 到终点 T 之间的最短路径，而且需要避开一个多边形路障

s 和 t 之间的最短路径就是 s 和 t 之间的直线距离，或者凸包中上下折线中的其中之一

• 最远的两点：平面上有 N 个点，希望找到这 N 个点中，距离最远的那一个点对

距离最远的那一对点，一定在凸包上

属性

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• 在凸包上，可以只通过做逆时针转弯而遍历闭凸包
• 以最小的 y 值点 p 为原点，与其他点的连线的极角逐渐增大

凸包算法-Graham scan

算法思想

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Graham scan 算法思想是基于凸包的两个属性：

• 求取 N 个点中，y 值最小的点 p
• 将剩余的 N - 1 个点，按照与点 p 的极角值进行排序
• 遍历排序后的 N - 1 个点，只保留那些进行逆时针旋转的点

逆时针旋转点

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现在有三个点，a, b, c。如何确定 a -> b -> c 是逆时针旋转点？

只有当 c 在 a -> b 连线的左侧的时候，c 才是逆时针旋转点

当 c 是逆时针旋转点的时候，数学上有：

$$\overrightarrow{ab}\times b$$