论文解读Fast Planner：Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight

一、概述

目前无人机规划的主要难点为：

1. 在时间受限、板载资源受限情况下，缺少能以较高成功率生成安全动力学可行轨迹的算法。
2. 为确保轨迹解算的动力学可行性，速度和加速度往往相对保守。

无人机局部规划算法Fast Planner主要思路：

1. 采用动力学可行的路径搜索方法在离散控制空间寻找到安全、动力学可行、时间最优的初始路径(类似于Hybrid A*)。
2. 采用均匀B样条优化得到更加平滑和安全的轨迹：利用了esdf的梯度信息和b样条凸包性质（安全性、动力学约束），综合考虑平滑性代价、避障代价和动力学代价。
3. 最终轨迹表示为非均匀B样条，根据非均匀B样条曲线控制点导数与时间分配的关系，采用迭代时间调整方法保证轨迹动力学可行性。

二、方案梳理