STM32进入HardFault快速定位问题

基于RT-thread，STM32硬件平台。在项目开发过程中遇到了程序进入hard fault的异常，通过查看pc寄存器和lr寄存器快速定位到出问题位置（函数）。

STM32出现硬件错误可能有以下原因：

1.内存溢出，访问越界；

2.堆栈溢出；

3.中断处理错误；

1. 中断服务中禁止有阻塞或耗时操作

2. 锁尽量使用带超时时间

3. 注意死锁、互锁

4. 临界区互斥访问

5. 未初始化使用

6. 内存访问越界

7. 堆栈溢出

8. 非法指针

9. 内存泄漏

在RTT系统中，当系统出现hard fault异常时，程序会进入RTT提供的下面这个接口

void rt_hw_hard_fault_exception(struct exception_info *exception_info)

struct exception_stack_frame
{
    rt_uint32_t r0;
    rt_uint32_t r1;
    rt_uint32_t r2;
    rt_uint32_t r3;
    rt_uint32_t r12;
    rt_uint32_t lr;
    rt_uint32_t pc;
    rt_uint32_t psr;
};

通过将LR寄存器和PC寄存器打印出来，拿到当前PC地址，知道当前程序执行到了哪个地址。LR寄存器是连接寄存器，在执行子函数前，LR会保存执行完子函数后，应该回到哪个地方。

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 通过LR和PC值可快速定位在进入异常处理前最后一个调用的函数，在本次调试中可定位到

unsigned char CRC8_Table(unsigned char *p, int cnt)

 进一步推测可能是数组越界或函数指针越界，我们将每次调用该函数传入参数cnt打印出来，发现cnt在某次传入时被赋给了很大的值，导致p++越界。

总结：指针和数组的使用需要是十分谨慎，最好能对传入的参数进行合法性检查，避免出现访问越界的问题。假如出现hard fault问题，可通过此方法快速定位到问题点。