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原创 开始直播了
老李的森林直播频道现已上线，每日在抖音和微信视频号同步直播，未来可能扩展至红本本和B站。直播时间为工作日早上8:00至12:00，下午14:00至17:30，加班时晚上也会开播。内容涵盖机械、电子、单片机、软件、硬件、PLC、视觉、算法和有限元等多个领域。欢迎广大观众关注并参与互动，共同探索技术世界。
2025-05-22 10:54:03
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原创 6轴并联机器人的拖动示教功能
6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作操作一次，机器人重复千万次，省去大量人工重复作业，机器替代人工是未来的趋势，机器人的开发已接近尾声，未来可期。#6轴并联机器人 #6轴机器人 #并联机器人 6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作一 ...
2022-05-20 11:06:52
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原创 嵌入式开发--STM32G431无法正常运行程序，BOOT0与CAN冲突
STM32G431开发板焊接后无法运行程序及调试，经排查发现隔离芯片π121M31导致PB8引脚(BOOT0)电平异常。将隔离芯片的供电改为缓启动模式（36K电阻+20uF电容，时间常数0.72秒），并配合软件延时后问题解决。该方案通过延长供电建立时间确保MCU正常启动，同时避免了缓启动期间的数据丢失问题，适用于类似启动故障场景。
2025-05-27 07:30:00
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原创 嵌入式开发--固态继电器KAQY214A的使用
传统的继电器如下图：如果放在PCB板子上的话，体积比较大，对于小电流的控制，可以考虑使用固态继电器，体积会非常小巧，下图是最近一个项目中用到的固态继电器KAQY214A，SMD-4P封装，最大控制电流为130mA，最大控制电压是400V。对于小信号的场合足够了，某宝上购买的价格是0.8元一片，非常便宜。
2025-05-15 16:46:38
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原创 嵌入式开发--STM32串口波特率切换
在一个项目中，使用UART1，驱动RS485总线，但是总线上挂载了不同速率的设备，115200和9600，需要和这两种设备通讯，就需要用到波特率切换的操作。
2025-04-28 07:30:00
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原创 嵌入式开发--STM32G4系列硬件CRC支持MODBUS和CRC32
在项目中，需要用到MODBUS CRC16校验，也要用到CRC32的校验，出于效率的考虑，准备用硬件CRC。CRC 16的参数模型有很多种，我这里用的是MODBUS，对于不同的参数模型，会有不同的参数设置和初值，这一点需要注意。对于CRC32，参数模型只有2种，按需设置即可。
2025-04-18 17:10:37
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原创 嵌入式开发--STM32软件和硬件CRC的使用--续篇
本文是《嵌入式开发--STM32软件和硬件CRC的使用》的续篇，又踩到一个坑，发出来让大家避一下坑。
2025-04-17 16:48:22
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原创 嵌入式开发_电能计量芯片HLW8110与HLW8112
HLW8110/HLW8112 是一款高精度的电能计量IC,它采用CMOS 制造工艺，主要用于单相应用。它能够测量线电压和电流，并能计算有功功率，视在功率和功率因素。HLW8110与HLW8112都有1路电压检测通道。支持3.3V/5V。
2025-04-15 17:16:49
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原创 嵌入式开发--Keil MDK仿真时System Viewer不显示寄存器选项--第2篇
但有时候仍然无法解决问题。Keil出现这个问题，是因为缺少SFR文件。点击魔术棒，在Target选项卡，默认加载的是SVD文件，如下图：但是这不是系统需要的SFR文件。
2025-03-21 17:18:30
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原创 嵌入式开发--CAN总线参数详解及可变波特率
CAN总线的波特率一般在5K~1M之间，典型值为5K，10K，20K，50K，125K，250K，500K，1M。要求是做一个函数，根据输入值可以调整CAN的波特率，以适配至少满足典型值的波特率。
2025-03-06 13:44:30
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原创 嵌入式开发--STM32的USB不识别和需要重新拔插的解决
STM32在通过USB口设备连接电脑时，一般是将其模拟为虚拟串口（VCP）。如果在调试中按了复位键，就不能连接电脑了。此时一般需要拔插一下USB口，但这样会给用户带来许多麻烦。
2025-02-26 09:57:00
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原创 CubeMX生成的代码在Keil中乱码的解决
很多代码示例中，Keil的支持都是用的GB2312编码，这是可以正确显示中文的。但是现在越来越多的软件为了支持全球应用，逐渐开始使用UTF8编码，据说Keil的V6编译器仅支持UTF8编码。经我实测，V6编译器又比前代的V5编译器快了接近好几倍，所以过渡到V6编译器是必然的趋势。由此在项目中也只能开始应用UTF8编码了。
2025-02-20 15:37:46
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原创 嵌入式开发--USB转RS485和TTL电平
在开发的过程中，需要在进行485通讯时，监控设备的通讯信号，它是RS232的TX，但是用的是3.3V的TTL电平信号，我手上虽然有2个USB转485模块，但是都没有TTL接口，拆开一个试图从中引出TTL接口，但测试发现它用的是5V的TTL电平，不满足需要。最近做一个项目，用到RS485通讯， 这玩意很常见，就不多说了，简单的说，就是类似半双工的RS232，但只用2根线，而RS232要用到至少3根线。15的ABS防水盒，盒子一元一个包邮。Type-C的夹板式连接器，做了内嵌，侧面可以焊到板子上以增加强度。
2024-12-25 17:48:06
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原创 嵌入式开发--STM32用HAL库硬件I2C读取MPU6050的数据
MPU6050是一款6轴传感器，可检测3轴位移和3轴加速度，MCU可通过I2C接口操作。注意接口线需要上拉电阻，一般为10K，在距离远或干扰强的场合，可降低通讯速率，和适当减小电阻值，比如4.7K。
2024-10-21 08:45:00
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原创 嵌入式开发--STM32延时函数重构
最前面的__weak表明它是一个弱函数，也就是说我们可以自己编程来实现它，把喂狗的功能集成到这个函数内，从外部看，仍然用的是HAL_Delay()这个函数名，代码风格可以和HAL库保持一致。在做嵌入式开发的时候，经常需要用到延时函数，STM32为我们提供了一个标准的毫秒级延时函数：HAL_Delay()。这样当然可以运行，但是不完美，比如在程序调试的时候，我们经常需要关闭看门狗，还有就是这样一来延时会很不准确，特别是系统频繁要进中断的话，实际延时会比预期长不少。这样就几乎不用再操心喂狗的事了。
2024-09-20 18:02:06
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原创 嵌入式开发--STM32G030C8T6，写片上FLASH死机CFGBSY和写入出错
G0系列，写片上FLASH时，经常死机，而且按复位键都没用，属于不断电都救不回来的那种死法。这种情况一般是由硬件置位了某个标志导致，只有断电才能故障复原。
2024-08-16 14:56:22
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原创 嵌入式开发--STM32的GPIO输入和输出复用
MCU的引脚数量非常有限，做项目时，经常是为了成本而选择引脚尽量少的芯片，这也给布线和编程带来更大的挑战。最近一个项目，需要在某些时候通过拨码开关预置参数，预置完成后，在正式工作时，该引脚又处于输出状态，驱动很多的其他设备。这时，使用IO引脚扩展是一个办法，但是会增加成本，还有一个更好的办法，就是引脚的输入和输出复用。简单的说，就是在上电时将目标引脚设置为输入状态，以读取拨码开关的状态。设置完成后，拨码开关复位，再将引脚设置为输出状态即可。
2024-08-13 11:17:45
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原创 西门子PLC1200--与电脑连接的TCP通讯
本例演示将PLC作为服务器，电脑作为客户端，进行通讯。反过来也是一回事，就不啰嗦了。二者进行TCP通讯，是基于网线的，电脑上用的是网口，PLC上用的是Profinet接口，即PN口。
2024-06-19 17:21:19
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原创 嵌入式开发--stm32cubeprogrammer写入选项字节
输入以下命令，后面的0xBB表示选项字节是bb，表示读保护，也可以按需要写其他的字符。然后会出现新行，第2个箭头n:后面的数字是即将开始的下一个。将仿真器插上新板子，可以开始下一个板子的烧写，也就是量产。第1个箭头n:后面的数字是已完成的数量。最下面的信息框中，会有量产的数量记录。然后就可以通过插上仿真器开始量产，在下载页面，勾选选项字节命令，然后点右下角的开始自动化模式。在需要的功能前打上勾，即可。此时拔下仿真器插头即可。
2024-05-31 14:58:38
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原创 嵌入式开发--获取STM32产品系列的信息
有时候我们需要知道当前MCU是STM32的哪一个系列，这当然可以从外部丝印看出来，但是运行在内部的软件如何知道呢？ST为我们提供了一个接口，F1和G4系列地址统一为：0xE004 2000，需要以32位方式读取。H7系列的地址是0x10006450对于F1系列，该说明如下：对于G4系列，说明如下：例如我读取的内容如下图，对应的就是再去查看后面蓝色标识的表格如下：是属于第2类设备，容量是128KB但如果读出来的是第3类设备呢，有那么多型号。
2024-03-21 15:52:33
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原创 嵌入式开发--Keil MDK仿真时System Viewer不显示寄存器选项
可我的工程如下图，在View下拉菜单中的System Viewer内，不显示寄存器选项。
2024-02-20 09:39:44
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原创 嵌入式开发--STM32G4系列片上FLASH的读写
写完烧录开始调试，发现问题了，有时能写入，有时不能写入。先找了正点原子的例程来做参考，他的可以写入，但原子的例程是操作寄存器进行读写的，不直观，移植性也不好，个人还是喜欢用HAL库的方式来做东西，于是作罢。然后又找了ST的例程来看，刚好手上有一块G4的开发板，于是编译，报错，可能是我的开发环境比较新，与ST官方的编译环境不同，又是一通折腾，编译通过，但一加载调试，就卡死不动。于是新建工程，再把ST的例程移植到我的工程中，编译通过，可以调试，还是有时能写有时不能写。又回到了起点。
2024-01-17 17:28:11
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原创 嵌入式开发--赛普拉斯cypress的铁电存储器FM25CL64B
FM25CL64B是赛普拉斯cypress出品的一款铁电存储器，这种存储器最大的优势是可以像RAM一样随机存储，和按字节写入，也可以像ROM一样掉电仍然可以保存数据，是一种相当优秀的新型存储器，但是容量不能做得很大，只适合保存一些重要数据。重要参数及解读如下：64K位，即8K字节100T的读写次数，这意味着即使对于同一单元，每毫秒读取或写入一次，也需要3170年才能消耗完这个次数，而我们对存储器的访问几乎不可能达到这样的频率，也不可能只访问一个数据单元，所以它的读写次数寿命虽然有限，但可以不在考
2023-11-19 17:07:15
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原创 嵌入式开发：ST-LINK V2.1仿真器，Type-C接口
之前做的版本虽然也是V2.1的，但使用的接口是USB的Micro形式，不支持正反插，也不兼容现在通用的手机数据线，出差的时候又要多带一条线。现在终于把我的ST-LINK的接口改了一下如下图自带信仰加持，神灵保佑一遍调通。主芯片是STM32F103CBT6，很好买。具体的调试和使用，见我之前的另一篇文章，里面讲的很详细，这次仅仅是更新了硬件接口，其他的都没有变化。
2023-11-10 15:05:43
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原创 嵌入式开发--CubeMX最新版本6.9.0的问题
刚刚将CubeMX升级到最新版本，发现一个问题，他会将你自己在Keil中所添加的支持包等等一系列操作全部删除，变成一个空工程的状态。但是，如果在CubeMX中再次生成工程，就会变成下图的状态。如下，是我做好相关设置后的KEIL工程截图。以前的版本从来没有出现这种问题。
2023-07-25 09:49:02
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原创 嵌入式开发--STM32用DMA+IDLE中断方式串口接收不定长数据
IDLE顾名思义，就是空闲的意思，即当监测到串口空闲超过1个串口的数据帧时，会使状态寄存器（SR或ISR）的IDLE位置位，如果此时控制寄存器（CR或CR1）的IDLEIE为1，则会触发IDLE中断。DMA搬运数据，则是一边接收数据，一边将串口接收到的数据搬运到内存中，这个过程不需要MCU参与，等到IDLE中断到来的时候，直接去内存中取数据即可。DMA中断在CubeMX中是默认开启的，可以手动将其关闭，等IDLE中断到来的时候，直接操作读取数据即可。
2023-07-17 08:25:37
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原创 嵌入式开发--XW09A触摸芯片的使用
XW09A是厦门市芯网电子科技有限公司出品的一颗触摸芯片，支持9键多点触摸，I2C接口，带中断引脚。以下摘抄自芯片手册极高的灵敏度，可穿透13mm 的玻璃，感应到手指的触摸超强的抗干扰和ESD 能力,不加任何器件即可通过人体8000v 实验外围电路简单，最少只需一个4.7nf 电容，芯片即可正常工作外围寄生电容自动校正工作电压范围：2.5 ~ 5.5 VSOP16 环保封装。
2023-07-08 10:25:18
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原创 嵌入式开发--无刷电机--样机
刚刚开发的一套伺服系统，foc算法，svpwm控制，还需要进一步完善功能 #无刷 #伺服 #bldc #foc。刚刚把原理样机做出来，后面的工作就是电路板小型化，控成本。嵌入式开发–无刷电机–样机。
2023-05-04 20:27:08
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原创 嵌入式开发--无刷电机学习4--SVPWM
这张图是基于α和β坐标系，也就是定子磁场坐标系，图中的Uout就是定子磁场的空间矢量，它的角度表示定子线圈产生磁场的方向，长度表示磁场的强度，以电机匀速旋转为例，FOC控制的目标就是让这个矢量的长度保持不变，角度匀速变化。图上以60度为间隔，划分了6个区，其意义类似于6步换向，也就是在不同的区域，相应的开启或关闭相应的驱动桥的上下臂，以及上下臂的导通时间，来实现的。
2023-05-02 17:32:38
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原创 嵌入式开发--无刷电机学习3--帕克变换
前面说到克拉克变换的物理意义，是将三相定子线圈产生磁场的过程，等效为2个正交放置的线圈，来产生同样的磁场。通过控制这两个正交线圈即可等效控制三相定子线圈。还有一个问题，定子线圈产生的磁场，如果与转子位置不匹配就成了开环控制了，显然我们需要与转子的位置对应起来控制，这个过程也叫闭环控制。也就是不断的读取转子的位置，并根据这个位置，实时的给出当前所需要驱动磁场方向和强度。定子磁场坐标是一定的，也就是我们之前说到的定子坐标系，和Ia-Iβ坐标系。而转子的磁场是一直在旋转，这个叫转子坐标系。
2023-05-02 07:47:27
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原创 嵌入式开发--无刷电机学习2--克拉克变换
首先说明，有很多方法，在数学上是等价的，比如3+3+3+3=3*4=12。下面说的事情也是。为了更简明的控制，克拉克女士提出电机控制简化的方法，即建立一个坐标系，横轴是α 纵轴是β，并将三相电流在这个坐标轴上投影，用两个正交分布的投影代替。并描述二者之间的关系，从而得出任意时刻的iα和iβ。其物理意义是用两个正交分布的线圈（分别放在α轴和β轴上），去模拟三相电机120度分布的三个线圈。这二者在数学上是等价的。如此可以简化控制流程。在实际驱动电机的时候，只需要求一个逆解即可驱动电机。
2023-05-01 08:30:00
4148
原创 嵌入式开发--无刷电机学习1--FOC简介
普通直流电机（DC MOTOR）的驱动是碳刷换向，能看到这篇文章的朋友应该不用我再去复述一遍直流电机的工作原理了吧。缺点很明显，存在碳刷换向，换向时会有感生电动势冲击。电机产生的磁场与定子磁场之间的夹角不能保持为0度（或者说180度，是一个意思，以下均用0度表示），驱动力会有波动，也不能产生最大的驱动力矩，也就是能耗高。碳刷换向还会限制电机的使用寿命。优点是结构简单，无驱动电路。针对上述缺点，BLDC无刷直流电机就产生了。有一种改进方式是6步换向，对于1极对电机来说，电机每旋转60度角，霍尔元件产生
2023-04-24 08:00:00
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原创 嵌入式开发--STM32片上外设--独立看门狗IWDG
嵌入式开发–STM32片上外设–独立看门狗IWDG。说白话就是单片机可能因为干扰造成工作异常，或软件编写问题错误造成程序跑飞，比如本来应该在程序区取指令，结果由于指针异常，跑到数据区去取指令。或者反过来。可想而知程序执行会有意料不到的后果。于是我们设置一个硬件机制，必须在固定的时间间隔内，对某种硬件电路发送信号，如果超过这个时间间隔，该硬件电路会将单片机复位，使得程序重新执行。如此增加了系统的可靠性。这个硬件机制就叫看门狗。发送信号叫喂狗。一旦超时狗会叫，单片机会复位。
2023-04-09 16:17:26
981
原创 嵌入式开发--CAN总线与高速光耦6N137
CAN总线应用时，有时候需要加光耦隔离电路，以免在雷击或遇到高压干扰时，保护设备安全。常用的有光耦隔离和专用芯片隔离。本文介绍使用高速光耦6N137的光耦隔离方案。6N137是10MBPS的高速光耦，而CAN总线的最高速度仅为1MBPS，用在此处绰绰有余。6N137等效电路如下：1，4脚空闲，2，3脚是输入侧，接发光二极管5脚接地6脚输出7脚为使能端8脚接电源。
2023-03-21 16:11:39
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原创 嵌入式开发--Altium获得布线长度
在PCB布线时，有可能需要知道某一段线的长度。AltiumDesigner就提供了这个功能。红框处就是该网络的布线长度，下面还有其他相关信息，列出了节点名称，以及每一段的长度等。嵌入式开发–AltiumDesigner获得布线长度。需要按下图打开这个设置，视图–>面板–>PCB。然后点击左下角的PCB选项卡，以调出PCB界面。
2023-03-13 09:00:00
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原创 嵌入式开发--STM32H750VBT6开发中，新版本CubeMX的时钟问题，不能设置到最高速度480MHZ
之前开发的项目，开发环境是CubeMX6.6.1，H7系列的支持包版本是1.10.0。跑得没问题，最近需要对项目做修改，同时我的CubeMX也已经升级到最新的6.7.0，H7系列支持包版本升级到最新的1.11.0。在CubeMX中做了一些修改以后，发现时钟不对了，无法将主时钟频率设置为480M，软件提示D1CPRE时钟要小于200M，如下图：如果将上图箭头处的D1CPRE改为240M，则会出现下图的报错，软件提示DIVP1的时钟不能大于300MHZ，
2023-03-01 16:24:41
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原创 Python opencv进行矩形识别
图像识别中，圆形和矩形识别是最常用的两种，本例讲解矩形识别，最后的结果是可以识别出圆心，4个顶点，如下图：左边是原始图像，右边是识别结果，在我i5 10400的CPU上，执行时间不到8ms。识别出结果后，计算任意3个顶点的彼此距离，共3个数据，其中数值最小值对应的2个顶点是短边，数值最大的2个顶点对应矩形的对角线，中间那个值的矩形的长边。如果是正方形，则最小值和中间值相等。知道了长边的2个点，也就很容易求得矩形的旋转方向，在机器人捡拾物品的过程中，也就知道了末端执行器的旋转角度值。
2023-02-23 18:43:16
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原创 Python opencv进行圆形识别（圆检测）
圆形识别（圆检测）是图像识别中很常见的一种处理方式，最核心的是cv2.HoughCircles这个函数实现的圆形检测。
2023-02-20 09:00:00
30120
Keil.STM32G0xx_DFP.1.2.0.rar
2019-12-14
ST-Link V2.1，带串口，可自动更新固件，含全套资料下载
2020-08-30
++Keil MDK5暗黑配色方案.rar
2020-02-15
altium适用的m.2接口封装， MKey的插头和插座部分
2020-12-03
Keil MDK5 暗黑配色方案第2版，将中部的区域也调成了暗黑底色，重启生效
2020-08-04
Keil.STM32L0xx_DFP.2.1.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32H7xx_DFP.2.6.0.rar
2020-09-16
自制带串口的J-Link OB 072，含全套资料
2021-03-05
基于RT-THREAD STUDIO的at24cxx组件包读写at24c02
2021-02-09
Keil.STM32H7xx_DFP.2.5.0.rar
2020-08-04
Keil.STM32G4xx_DFP.1.2.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32L1xx_DFP.1.3.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32L5xx_DFP.1.2.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32MP1xx_DFP.1.3.0.rar|Keil.STM32MP1xx_DFP.1.3.0.rar
2020-09-16
单反相机的JPG和RAW文件同步删除
2016-12-25
USB转485和串口，TTL3.3V电平，USB端是TYPE-C，输出端是XH2.54-6
2025-04-20
将当前目录和子目录下的c,h,txt文件的编码方式，改为UTF-8编码，以便统一编码格式，避免乱码
2025-02-20
STM32G4系列片上FLASH读写函数
2024-01-20
ST-Link V2.1版本，用的是Type-C接口
2023-11-10
BUSMASTER V3.2.2带了CANTACT的版本，适合自制PCAN的上位机软件
2023-08-23
基于Keil MDK的STM32H5系列DFP支持包，H5是ST最新的产品系列，基于M33内核
2023-03-16
经典的摄像头测试软件AMCAP 3.0.9
2023-02-12
嵌入式开发，STM32H750VBT6用硬件SPI方式驱动TFT液晶屏
2022-12-08
嵌入式开发-STM32硬件I2C驱动OLED屏
2022-11-07
Keil MDK5 5.36和谐文件
2022-05-10
STM32H750的FDCAN配置
2022-03-30
Keil MDK5 暗黑配色方案第3版，修改TXT文件的配色，重启生效
2022-01-08
win10给软件分配的CPU资源越来越少，如何解决
2022-07-26
pycharm调试Python代码，如何将变量显示方式锁定为16进制
2021-01-08
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