树莓派-环境配置-问题记录

最新推荐文章于 2024-08-05 18:11:06 发布

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分类专栏：编程小札

本文链接：https://blog.csdn.net/lilai619/article/details/111604026

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本文详细介绍了在树莓派上编译dlib库和OpenCV2.4.13的过程，包括解决找不到头文件、编译选项设置、依赖库链接等问题。在dlib编译时关闭了GPU相关选项，OpenCV编译时遇到ffmpeg头文件缺失、stdlib.h找不到等错误，通过查找和软连接解决了这些问题。此外，还涉及了在项目中链接dlib库时遇到的cblas问题和OpenCV的版本匹配问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

问题1：dlib的C++接口编译

（1）下载解压

tar -jxvf dlib-19.7.tar.bz2
cd dlib-19.7/dlib
mkdir build
cd build/

dlib目录是dlib本身所有的C++源代码目录，另外examples代码需要单独编译即可.

（2）编译源码并安装

树莓派没有gpu，所以把dlib/CMakelists.txt中的选择项关闭了

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/yourpath/dlib ..
make
make install

(3) 安装后头文件和库文件路径

/usr/local/include
/usr/local/lib

（4）在自己的项目中链接dlib库，下面是个实例作为参考

Tips：自己的项目老是提示找不到cblas的问题， undefined reference to symbol 'cblas'，find查找本机也有，只好在最后连接的时候指定全路径了

cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

project(my_demo)

find_package(OpenMP REQUIRED)
if(OPENMP_FOUND)
    message("OPENMP FOUND")
    set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${OpenMP_C_FLAGS}")
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${OpenMP_CXX_FLAGS}")
    set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${OpenMP_EXE_LINKER_FLAGS}")
endif()

find_package(OpenCV REQUIRED)

find_package(Vulkan REQUIRED)
message(STATUS "Vulkan FOUND = ${Vulkan_FOUND}")
message(STATUS "Vulkan Include = ${Vulkan_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "Vulkan Lib = ${Vulkan_LIBRARY}")

find_package(Vulkan REQUIRED)

set(NCNN_LIBS /home/pi/Downloads/ncnn/build/install/lib)
set(NCNN_INCLUDE_DIRS /home/pi/Downloads/ncnn/build/install/include)

set(DLIBD_LIBS /usr/local/lib)
set(DLIBD_INCLUDE_DIRS /usr/local/include)


include_directories(
    ${Vulkan_INCLUDE_DIRS}
    ${NCNN_INCLUDE_DIRS}
    ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
	${DLIBD_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
    ${NCNN_LIBS}
	${DLIBD_LIBS}
)

add_executable(ultradet_demo main.cpp UltraFace.cpp facereg.cpp)

target_link_libraries(
    ultradet_demo 
    ncnn.a
    libdlib.a
    /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/blas/libblas.so
    /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/lapack/liblapack.so
    #ncnn.lib
    #glslang.lib
    #OGLCompiler.lib
    #OSDependent.lib
    #SPIRV.lib
    ${Vulkan_LIBRARY}
    ${OpenCV_LIBS} 
)

问题2：安装opencv2.4.13【老版本真是一堆问题，僵硬】

拿到的respberry已经被他人安装了opencv2【具体版本不详】，但自己项目中需要的是含有contrib的包，所以自己重新安装一下opencv2.4.13.

（1）下载解压

unzip 2.4.13.zip
cd opencv-2.4.13
mkdir build
cd build/

（2）编译

cmake  -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -DWITH_FFMPEG=1 -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF ..
make -j4
make install

（3）fatal error: linux/videodev.h: No such file or directory

sudo apt-get install libv4l-dev

sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h  /usr/include/linux/videodev.h

（4）fatal error: linux/videodev.h: No such file or directory

参考：添加编译选项 -D WITH_LIBV4L=ON -D WITH_V4L=OFF 或者 -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF

https://stackoverflow.com/questions/39439783/error-sys-videoio-h-not-found-opencv-3-1-0

https://github.com/opencv/opencv/issues/6262

使用 -D WITH_LIBV4L=ON -D WITH_V4L=OFF选项，好像videoCapture()是打不开摄像头的，真是坑。所以使用： -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF

（5）fatal error: ffmpeg/avformat.h: No such file or directory

参考：使用find查找树莓派中libavcodec的位置

https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/42283/cant-compile-opencv-3-1-on-raspberry-pi-missing-videoio-h-videodev-h

find / -name "libavcodec*"

/usr/share/doc/libavcodec58
/usr/share/doc/libavcodec-dev
/usr/share/lintian/overrides/libavcodec58
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/neon/vfp/libavcodec.so.58
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/neon/vfp/libavcodec.a
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/neon/vfp/libavcodec.so
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/neon/vfp/libavcodec.so.58.35.100
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libavcodec.so.58
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libavcodec.a
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libavcodec.so
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libavcodec.so.58.35.100
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/pkgconfig/libavcodec.pc
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/vlc/plugins/codec/libavcodec_plugin.so
/usr/include/arm-linux-gnueabihf/libavcodec
/var/lib/dpkg/info/libavcodec-dev:armhf.md5sums
/var/lib/dpkg/info/libavcodec58:armhf.md5sums
/var/lib/dpkg/info/libavcodec58:armhf.symbols
/var/lib/dpkg/info/libavcodec58:armhf.list
/var/lib/dpkg/info/libavcodec-dev:armhf.list
/var/lib/dpkg/info/libavcodec58:armhf.triggers
/var/lib/dpkg/info/libavcodec58:armhf.shlibs
/var/cache/apt/archives/libavcodec58_7%3a4.1.3-1+rpt1_armhf.deb
/var/cache/apt/archives/libavcodec58_7%3a4.1.6-1~deb10u1+rpt1_armhf.deb
/var/cache/apt/archives/libavcodec-dev_7%3a4.1.6-1~deb10u1+rpt1_armhf.deb
/var/cache/apt/archives/libavcodec-dev_7%3a4.1.4-1+rpt7~deb10u1_armhf.deb
/var/cache/apt/archives/libavcodec58_7%3a4.1.4-1+rpt7~deb10u1_armhf.deb
/var/cache/apt/archives/libavcodec-dev_7%3a4.1.3-1+rpt1_armhf.deb
/home/pi/Downloads/opencv-2.4.13/3rdparty/lib/libavcodec64.a
/home/pi/Downloads/opencv-2.4.13/3rdparty/lib/libavcodec.a
/home/pi/Downloads/opencv-2.4.13/3rdparty/include/ffmpeg_/libavcodec

find / -name "ffmpeg"

/usr/bin/ffmpeg
/usr/share/doc/ffmpeg
/usr/share/lintian/overrides/ffmpeg
/usr/share/ffmpeg
/home/pi/Downloads/opencv-2.4.13/3rdparty/ffmpeg

重新软连接

sudo mkdir /usr/include/ffmpeg
sudo ln -sf /usr/include/libavcodec/*.h /usr/include/ffmpeg
sudo ln -sf /usr/include/libavformat/*.h /usr/include/ffmpeg
sudo ln -sf /usr/include/libswscale/*.h /usr/include/ffmpeg

（6）CMake Warning at cmake/OpenCVPackaging.cmake:23 (message): CPACK_PACKAGE_VERSION does not match version provided by version.hpp

参考：https://blog.csdn.net/pragma_g/article/details/79553042

打开CMakeList.txt文件，查找到 OPENCV_VCSVERSION

# 修改前
if(NOT GIT_RESULT EQUAL 0)
    set(OPENCV_VCSVERSION "unknow")
  endif()
else()
  # We don't have git:
  set(OPENCV_VCSVERSION "unknow")

# 将 unknow 替换为自己的 opencv 版本
if(NOT GIT_RESULT EQUAL 0)
    set(OPENCV_VCSVERSION "2.4.13")
  endif()
else()
  # We don't have git:
  set(OPENCV_VCSVERSION "2.4.13")

（8）CMake Error at cmake/OpenCVDetectCXXCompiler.cmake:89 (math): math cannot parse the expression: "*100 + ": syntax error, unexpected exp_TIMES, expecting exp_PLUS or exp_MINUS or exp_OPENPARENT or exp_NUMBER

参考：

https://answers.opencv.org/question/65548/cmake-error-at-cmakeopencvdetectcxxcompilercmake/

https://github.com/opencv/opencv/pull/9430/files

原因：explanation is that in gcc with higher version, dumpversion function can't get true full version number of compiler so that cmake progress will fail.

解决：按照上面的链接中添加对应的代码即可

（8）/usr/include/c++/8/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory

参考：

https://blog.csdn.net/Stackingrule/article/details/90146828

https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/100086151

原因：

这是由于gcc7已经吧stdlib.h纳入了libstdc++以进行更好的优化，C Library的头文件stdlib.h使用 Include_next，而include_next对gcc系统头文件路径很敏感。

推荐的修复方法是不要把include路径作为系统目录，而是使用标准方式包含include 目录

解决：

在编译opecv时，加入如下选项：

-DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

ok，一步一个坑，再从头开始cmake... come on baby

（9）/usr/include/c++/8/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory

参考：

https://blog.csdn.net/goodxin_ie/article/details/82856008

原因：由ffmpeg的版本问题引起。在最新版本的ffmpeg中对很多关键字进行了重命名.

在 opencv-2.4.13/modules/highgui/src/cap_ffmpeg_impl.hpp 里最顶端添加：

#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)

#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER

#define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020

其他由ffmpeg版本引起的错误处理方法类似，找到报错的宏对应的定义，将其复制到出错的源码文件头

（9）raspberry使用usb摄像头，调用opencv的videocapture失败

方向：

1：查看 WITH_LIBV4L=ON WITH_V4L=ON编译选项是否打开，具体可参考问题（4）；

2：检查raspberry是否识别到了插入的摄像头，

ls -ltr /dev/video*

如果有video0一般是识别到了，如果没有，找到下列文件：/etc/modules-load.d/modules.conf

vim /etc/modules-load.d/modules.conf

在末尾添加一行记录：bcm2835-v4l2 【注意是字母“l”不是数字“1”】

bcm2835-v4l2

然后重启raspberry

reboot

重启后，一般就可以了，不行的话再试试下面的语句进行模块载入

 sudo modprobe bcm2835-v4l2

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