lilin2015的博客

1. 移动机器人（两轮差动）的运动方程 p˙(t)=⎛⎝⎜x˙(t)y˙(t)θ˙(t)⎞⎠⎟=⎛⎝⎜cosθ(t)sinθ(t)0001⎞⎠⎟(v(t)w(t))\dot{p}(t)=\begin{pmatrix}\dot{x}(t)\\\dot{y}(t)\\\dot{\theta}(t)\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}cos\theta(t)&0\\sin\the