opencv-matlab-multi view geo-双目-相机参数-转置与不转置与转置与不转置-指南

最新推荐文章于 2021-12-25 10:43:35 发布

lilin2015

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分类专栏：编程文章标签： matlab opencv 双目相机参数射影几何

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本文链接：https://blog.csdn.net/lilin2015/article/details/51089590

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本文详述了opencv与matlab在处理双目相机参数时的不同之处，包括内参矩阵的转置差异、相机转换矩阵的表示、基础矩阵的计算以及畸变系数的处理。重点讨论了两者的约定不一致对实际应用的影响，提供了转换和校正的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

记录 opencv-matlab-射影几何中相机参数不统一的情况：

内参矩阵 $M$

约定, $x_{img}=Mx_{cam}$ ，其中， $M$ 是内参矩阵， $x_{cam}$ 是某点在相机坐标系下的坐标， $x_{img}$ 是对应的像素坐标。

matlab中，stereo camera calibrator app输出的内参矩阵名为IntrinsicMatrix，是下三角矩阵,与约定不一致，为 $M^{T}$ 。

opencv中，内参矩阵是上三角矩阵,与约定表示一致。
双目，相机2的 $Rt$

约定， $P^{'}=M^{'} \big[ R | t \big]$ ,

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