python增强现实（一）

增强现实（Augumented Reality，AR）

是将物体和相应信息放置在图像数据上的一系列操作的总称。

1.目标：将一幅图像中标记物上的点映射到另一幅位置视角的图像的对应点上

如果图像中包含平面状的标记物体，并且已经对照相机进行了标定，可以计算出照相机的姿态（旋转和平移），使用平面（任何平坦的物体）作为标记物，例子中是以一本书作为标记物，原点取中心点。
首先提取标记物体以及另一幅图像的SIFT特征，然后使用RANSAC算法估计单应性矩阵（RANSAC算法具体实现前面的博客有提到）。得到单应性矩阵以后将书本上的点映射到另一幅图像的对应点上。使标记物（书本）在二维平面上（Z=0），原点在标记物（书本）的某一个位置。
接着用plot（）函数绘制一个正方体，在某些角度看来一些点会重叠。
用单应性矩阵和照相机的标定矩阵可以得到两个视图间的相对变换。
将书本的图作为主视图，创建第一个照相机：
$$P_1=K(\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& -1\end{array}$$