对极几何以及基础矩阵原理求解（一）

最新推荐文章于 2023-02-05 18:23:54 发布
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分类专栏： 计算机视觉
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本文深入探讨了对极几何的概念，包括本质矩阵和基础矩阵。介绍了空间点在不同坐标系的表示，以及这两个矩阵的数学表述和性质。通过8点算法求解基础矩阵，并通过实验展示了其在实际图像匹配中的应用。
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文章目录

一、P在不同坐标系中的表示

空间点P本身在世界坐标系中的表示： P W = ( X W Y W Z W ) P_{W}=\begin{pmatrix} X_{W}\\ Y_{W} \\ Z_{W} \end{pmatrix} PW​=⎝⎛​XW​YW​ZW​​⎠⎞​
空间点P的像点在摄像机坐标系中的表示： P C = ( X C Y C Z C ) P_{C}=\begin{pmatrix} X_{C}\\ Y_{C} \\ Z_{C} \end{pmatrix} PC​=⎝⎛​XC​YC​Z

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求解基础矩阵
Yep_Ying的博客
04-21 5757
文章目录一、对极几何1.1概念1.2基本模型二、基础矩阵2.1基本矩阵原理2.2八点估算法三、实验内容3.1实验图片3.2实验结果3.3实验代码四、总结 一、对极几何 1.1概念 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 1.2基...
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04-21 439
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【转】计算机视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)
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07-14 4494
原帖地址：http://www.cnblogs.com/gemstone/archive/2011/12/20/2294551.html 先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。 　　要寻找两幅图
ORB_SLAM2中基础矩阵F求解的原理及源码分析
chennuo0125的博客
03-27 791
1. 基础矩阵的定义 如图所示是对极几何约束关系图，图中O1,O2O_{1},O_{2}O1​,O2​分别表示相机的两个位姿，平面I1,I2I_{1},I_{2}I1​,I2​分别表示对应的投影平面，PPP点为三维环境中的一个位置点，p1,p2p_{1},p_{2}p1​,p2​分别表示PPP点在两个投影平面上的投影．假设位姿O2O_{2}O2​相对于位姿O1O_{1}O1​的旋转变换矩阵为R\mathbf{R}R、平移向量为t\mathbf{t}t，相机的内参为K\mathbf{K}K，则根据相机投影关
对极几何
weixin_34191734的博客
04-03 275
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对极几何约束、基本矩阵求解、求极线
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对极几何约束、基本矩阵求解、求极线 Email:chentravelling@163.com 在看一篇论文里，提到使用对极几何约束来寻找运动区域，于是来回看了几遍对极几何约束的知识，具体的步骤没有详细推导过，只是了解了基本原理。 一、对极几何约束基本概念 对极几何中的重要概念（参考下图）： 极点：极点elel:右相机坐标原点在左像平面上的像；极点erer:左相机坐标原点在右像平面上的
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