文章目录 一、P在不同坐标系中的表示 二、本质矩阵与基础矩阵 对极几何 本质矩阵(Essential Matrix) 基础矩阵(Fundamental Matrix) 三、基础矩阵的求解 目标 代码 实验结果及其分析 一、P在不同坐标系中的表示 空间点P本身在世界坐标系中的表示: P W = ( X W Y W Z W ) P_{W}=\begin{pmatrix} X_{W}\\ Y_{W} \\ Z_{W} \end{pmatrix} PW=⎝⎛XWYWZW⎠⎞ 空间点P的像点在摄像机坐标系中的表示: P C = ( X C Y C Z C ) P_{C}=\begin{pmatrix} X_{C}\\ Y_{C} \\ Z_{C} \end{pmatrix} PC=⎝⎛XCYCZ