对极几何以及基础矩阵原理求解（一）

最新推荐文章于 2023-02-05 18:23:54 发布
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分类专栏： 计算机视觉
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本文深入探讨了对极几何的概念，包括本质矩阵和基础矩阵。介绍了空间点在不同坐标系的表示，以及这两个矩阵的数学表述和性质。通过8点算法求解基础矩阵，并通过实验展示了其在实际图像匹配中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

一、P在不同坐标系中的表示

空间点P本身在世界坐标系中的表示： P W = ( X W Y W Z W ) P_{W}=\begin{pmatrix} X_{W}\\ Y_{W} \\ Z_{W} \end{pmatrix} PW​=⎝⎛​XW​YW​ZW​​⎠⎞​
空间点P的像点在摄像机坐标系中的表示： P C = ( X C Y C Z C ) P_{C}=\begin{pmatrix} X_{C}\\ Y_{C} \\ Z_{C} \end{pmatrix} PC​=⎝⎛​XC​YC​Z

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求解基础矩阵
Yep_Ying的博客
04-21 5697
文章目录一、对极几何1.1概念1.2基本模型二、基础矩阵2.1基本矩阵原理2.2八点估算法三、实验内容3.1实验图片3.2实验结果3.3实验代码四、总结 一、对极几何 1.1概念 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 1.2基...
对极几何原理
NLP工程化
11-26 2万+
一. 对极几何基本概念 对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。 1. 基线[baseline]：直线CC'为基线。 2.对极平面束[epipolar pencil]：以基线为轴的平面束。 3.对极平面[epipolar plane]：任何包含基线的平面都称为对极平面。 ...
ORB_SLAM2中基础矩阵F求解的原理及源码分析
chennuo0125的博客
03-27 768
1. 基础矩阵的定义 如图所示是对极几何约束关系图，图中O1,O2O_{1},O_{2}O1​,O2​分别表示相机的两个位姿，平面I1,I2I_{1},I_{2}I1​,I2​分别表示对应的投影平面，PPP点为三维环境中的一个位置点，p1,p2p_{1},p_{2}p1​,p2​分别表示PPP点在两个投影平面上的投影．假设位姿O2O_{2}O2​相对于位姿O1O_{1}O1​的旋转变换矩阵为R\mathbf{R}R、平移向量为t\mathbf{t}t，相机的内参为K\mathbf{K}K，则根据相机投影关
对极几何
weixin_34191734的博客
04-03 263
对极几何是视图几何理论的基础，对极几何（Epipolar Geometry）描述了同一场景两幅图像之间的视觉几何关系。 设两相机的中心分别为Ol和Or，两图像平面分别为I和，P为共同视域中的场景空间点，它在两幅图像平面上的像点分别为pl和pr。对极几何关系中主要包含以下几何元素： 极平面：两个相机坐标原点Ol、Or和物体P组成的平面。 极线：极平面和两个像平面的交线，即和 极点:为右相...
【转】计算机视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)
xueyinhualuo的专栏
07-14 4463
原帖地址：http://www.cnblogs.com/gemstone/archive/2011/12/20/2294551.html 先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。 　　要寻找两幅图
对极几何与基础矩阵
weixin_45583603的博客
04-21 424
文章目录一、对极几何1.1 什么是对极几何1.2 对极几何的几个相关概念1.3 对应点的约束二、基础矩阵F2.1 基础矩阵原理2.2 基础矩阵满足的性质2.3 基础矩阵估算方法2.3.1 实现步骤2.3.2 8点算法三、代码实现3.1 相关代码3.2 运行结果3.2.1 左右拍摄，极点位于图像平面上3.2.2 像平面接近平行，极点位于无穷远3.2.3 相机前后方位关系——图像拍摄位置位于前后四、实...
计算机视觉--对极几何与基础矩阵
weixin_42659381的博客
04-22 803
1、相机标定 1.1 原理 1.2 基本流程 2、实验过程 2.1 标定面数据集 2.2 实验结果展示 2.3 小结 2.4 源代码 3、实验遇到的问题
对极几何——基础矩阵与空间中的点的计算
weixin_43836818的博客
04-17 1125
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Ma...
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线
生活没有if-else
02-25 2万+
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线 Email:chentravelling@163.com 在看一篇论文里，提到使用对极几何约束来寻找运动区域，于是来回看了几遍对极几何约束的知识，具体的步骤没有详细推导过，只是了解了基本原理。 一、对极几何约束基本概念 对极几何中的重要概念（参考下图）： 极点：极点elel:右相机坐标原点在左像平面上的像；极点erer:左相机坐标原点在右像平面上的
LMedS算法求解两图像之间的基础矩阵
12-29
matlab环境下的基于LMedS算法求解两图像之间的基础矩阵
极点计算基础矩阵和极线
08-10
通过给定两幅图片的对应点，计算出其基础矩阵，并解算其匹配点分别对应的极线。在原图上画出极线和对应点。附件包含源代码，数据点，原图片
对极几何基本概念
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OpenCV基础矩阵求解解析笔记
最新发布
会飞的鱼的博客
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对极几何的理解与推导
Zjuer_Jingyu的博客
05-04 1312
其中P是世界坐标系下的点，p1与p2是在图像平面I1、I2的特征点，e1与e2叫做极点，是基线O1O2与图像平面I1、I2的交点，此时O1O2P组成的平面叫做极平面。 对于基础矩阵、本质矩阵的理解如下： 除了基本矩阵和本质矩阵，我们还有一种称为单应矩阵（Homography）H 的东西，它 描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙，地面等），则可以通过单应性...
对极几何基础矩阵原理及实现
weixin_44037639的博客
04-17 476
对极几何基础矩阵原理以及实现 原理参考：https://www.cnblogs.com/sunny-li/p/7500541.html 文章目录对极几何基础矩阵原理以及实现1、基本概念2、基础矩阵2.1、基础矩阵性质3、对极几何应用4实验总结 1、基本概念 立体成像的基本几何就是对极几何。下图是最经典的对极几何示意图。 O1和O2是两个相机的主点（可以是不同时刻）。P为空间中一个物点，两个相对的...
对极几何，PNP，ICP求解位姿的方法原理、优缺点
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04-15 5291
特征点法位姿估计总结
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