可以在外面遥控家里的视频通话的智能小车

(注: 大约一两年前, 我做了一个可以在外面遥控家里的可视频通话的智能小车, 以下是之前记录下来的, 现转到这边来)

一直都想做一辆智能小车, 我在公司上班时可以遥控家里的它, 看看家里的情况, 并和家人视频通话. 这个几个月前实现了, 具体功能及实现. 简介如下:
智能小车:
1. 可待机. 即平时小车处于省电待机状态. 仅光敏控制+继电器电路在工作.
2. 可自动接听的视频通话. 在小车上安装一个Android手机, 安装Linphone视频通话软件(经过修改:a)自动接听, b)在通话界面的某一区域改为白色, 用于通过光亮感应继电器电路从而启动整个小车的电路)
3. Android手机通过蓝牙串口通信控制小车电路. 在Android手机手机上安装一个自行开发的后台应用, 该应用一方面监听TCP网络事件, 根据网络事件连接小车上的蓝牙信号.
4. 小车采用履带底座,
5. 核心电路为Arduino, 电机控制电路为L298N
6. 电源为3节磷酸铁锂, 单节3.2V, 共9.6V, 添加过放保护电路, 任何一节2.6V即停止供电.经过降压提供5V为待机电路使用.

网络和服务器:
1. 家里网络需有外网IP, 可通过域名在外网访问. 我是在www.changeip.com上注册的免费动态域名解析帐号
2. 家里的一台linux服务中安装openvpn服务器, Kamailio服务器(SIP), VPN可使外网的android手机获得与家里网络可直接互通的IP地址. Kamailio服务器用于SIP协议的Linphone客户端注册路由功能.

远程遥控手机:
控制的手机为Android, 需安装两个应用:
1. Linphone视频通话客户端. 一方面用于与小车上的Android手机进行视频通话, 另一方便拔通智能手机后通过光敏控制电话启动小车电路.
2. 自行开发的控制小车的应用. 可通过TCP连接到小车上的后台应用, 从而控制智能小车.