0.实现效果
随机降采样是众多降采样算法中,速度最快的(应该是),多次测试之后感觉降采样还是比较平均。
1.算法原理
PCL(Point Cloud Library)中的随机降采样(Random Downsampling)原理相对直观。其主要目的是通过随机选择点云中的一部分点来减少点的数量,从而降低数据量和计算复杂度,同时尽可能保持点云的形状和特征。
随机降采样的具体实现通常涉及以下几个步骤:
- 确定采样率:首先,需要确定要从原始点云中抽取的点的比例或数量。这通常根据具体的应用需求和数据集的特性来确定。
- 生成随机数:使用一个随机种子(seed)来生成一个随机数序列。这个种子可以是固定的,以便在需要时能够重现结果,也可以是随机的,以确保每次采样的结果都不同。
- 随机选择点:根据生成的随机数序列,从原始点云中随机选择相应数量的点。这个过程通常是基于点的索引或ID进行的,以确保每个点都有被选中的机会。
- 创建降采样后的点云:将选中的点保存到一个新的点云对象中,这个对象就代表了降采样后的点云。
需要注意的是,随机降采样虽然简单有效,但也有一些局限性。例如,由于它是随机选择点的,因此可