基于OPENCV实现PNP位姿估计-六轴机械手手眼标定前置技能

0.项目概况：

最近有一个项目是做无人机降落的视觉引导和实时纠偏的功能，其中需要处理的图片如下图所示：

在类似于直升机停机坪的图案中识别出当前无人机相对于该地面标志的欧拉角（偏航角（Yaw），俯仰角（Pitch），滚转角（Roll）），以及相对于地面标志中心的XYZ位移。

        其中需要处理的图片存在一些因为旋转导致的透视情况，如下图：

        当时拿到这个项目的时候第一想到的就是PNP位姿估计：

        PNP算法（Perspective-n-Points算法）基于透视投影模型，假设相机内参已知，并且已检测到一组3D点与它们在图像中的2D投影点。算法的目标是通过这些2D-3D对应关系来计算相机的旋转矩阵（R）和平移向量（T），即相机的位姿。

        处理之后的结果如下图：