数学
Bourne_Boom
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于四元数的旋转理解
一、复数首先介绍复数的思路(虚数为复数的一部分)而复数平面的创建并不是由上述的定义直观得来的,而是人们发现用复数系统来描述平面由以下优越性:1.用复数形式表示二维坐标的时候,保留了横轴和纵轴的坐标信息。2.虚数i可以表示90度旋转。3.当把复数平面中某个点绕原点旋转时,可以用一个复数来表示旋转角度 二、四元数2.1四元数的定义及运算法则“四元数的运算有乘积、点乘,没有定义叉乘。而四元数乘积中利用到...转载 2018-04-01 13:31:48 · 9141 阅读 · 4 评论 -
Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵)
D-H矩阵全称Denavit-Hartenberg Matrix。Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法,这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系,然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而建立机器人的运动学方程。矩阵构成D-H矩阵由4大部分构成,R-旋转矩阵,P-位置矩阵,O-透视矩阵,I-...转载 2018-05-09 20:30:54 · 5925 阅读 · 0 评论 -
知识储备:概率论(持续更新)
I.基本定理:1.组合与排列,二项式2.全概率已知某个事件的条件概率,求该事件在总样本空间中的概率3.贝叶斯根据先验知识和已知的条件概率求得另一条件概率(即求后验知识II.离散型随机变量1.伯努利实验只有两个可能结果的实验。(抛硬币)2.二项分布n次伯努利实验随机变量 的概率分布,记或定理:当k=ent( (n+1)p ) 时 , 最大。...原创 2018-08-02 19:41:32 · 632 阅读 · 0 评论 -
微积分:极限
lim把一个有极限的函数转换为一个常数(极限值),而无穷小(大)是用来形容一个函数(数列)的状态:可以无限接近零,零是极限值,但该函数(数列)的无穷小不是零。即一个无穷小的函数取极限后为零。 在这里,有的童鞋疑惑为什么既然无穷小不是零,那为啥去极限后没有误差呢? 在这里我们可以用实无穷的思想理解一下(以下引用https://zhidao.baidu.com/question/1518999...原创 2018-08-22 11:05:51 · 1529 阅读 · 0 评论