四轴飞行器
lissettecarlr
这个作者很懒,什么都没留下…
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微型四轴飞行器(2)硬件设计
这些电路估计在大部分智能设备上都是用得到的,对诸位或许有些帮助1 硬件设计机身的设计有两种选择,其一是使用已经成型的机架,在搭载自己的飞控板来组成,但由于业界对微四轴关注度较小,不容易找到成型的微型机架,于是我选择的方案二,就是使用PCB电路板直接作为飞行器的骨架。好处在于能够使飞行器浑然一体,减少组装,降低成本,并且还能自定义外形。 硬件电路由8个部分组成,分别是单片机的最小系统、稳压电路、升压原创 2017-08-26 15:51:16 · 4735 阅读 · 3 评论 -
微型四轴飞行器(3)嵌入式软件设计
多文本注意。。其实就是我那个飞控是怎么写的底层驱动应用嵌入式软件平台建立在我系物联网实验室搭建的底层驱动平台之上,该平台用C++对STM32F103C8T6底层驱动进行了较为完善的封装,能够让使用者更专心于编辑逻辑层的代码。该平台我也是参与编写者之一,将其移植到飞控里,使用了一下几种外设:ADC,主要用于监控电池电量,对于飞行器来说,电源不足就意味着控制失灵、飞机坠毁,所以对其进行实时监控是非常重要原创 2017-08-26 16:28:21 · 1487 阅读 · 1 评论 -
微型四轴飞行器(4)通讯设计
通讯方式选择如今的四轴飞行器上使用的无线通信模块有5种大类,WIFI、蓝牙、2.4G模块、433M模块、868M模块。Wifi和2.4G其实都是一个频段,但是wifi是经过了协议封装的结果,而后者模块仅仅是用于传输,并没有任何协议。综合考虑下我使用了WIFI。其中弃用蓝牙是因为其传输距离的确太近,不符合微四轴的使用情况,而其他几种频段的通信则需要一个对等的接收装置,微型四轴飞行器其中一个理念就是更方原创 2017-08-26 16:42:03 · 2260 阅读 · 0 评论 -
微型四轴飞行器(1)
微型四轴无人飞行器 该类是对毕业设计的总结以及之后的探索原创 2017-08-26 15:17:54 · 3203 阅读 · 0 评论 -
微型四轴飞行器(5)九轴姿态融合算法A
1 概述所谓的九轴姿态融合就是将通过传感器获得的3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场数据,在相应的算法处理后能够得到飞行器的姿态信息(欧拉角)。输入输出如下图 在惯性导航领域的欧拉角分别表示的是航向角(yaw)、横滚角(roll)、俯仰角(pitch)。我们拟建一空间直角坐标系,在该坐标系中,物体做出的任何姿态同样也可以用一个空间直角坐标系表示,而这个新的坐标系都可以通过原坐标系围绕三个轴向进行一原创 2017-08-27 13:28:16 · 6699 阅读 · 0 评论 -
微型四轴飞行器(5)九轴姿态融合算法B
方向余弦矩阵飞行器在空中的运行姿态可以用平面和转动来表示,为了方便使用向量表示,需要建立两个空间直角坐标系。设R表示单位矢量在机体坐标系下的三个轴的投影,B表示单位矢量在地球坐标系下的三个轴的投影。我们通常对飞行器的偏航、俯仰、横滚了多少度的定义是参照地球坐标系而下得出的,也就是我们只需要知道矢量R相较于矢量B进行了怎样的运动就能获取所需的姿态信息。而向什么方向进行怎样的运动就是方向余弦矩阵。现设C原创 2017-08-27 19:02:51 · 1637 阅读 · 0 评论 -
微型四轴飞行器(6)四轴飞行器控制原理
四轴飞行器通过操控四个电机的转速来达到不同的控制效果[13]。分别有4种运动 姿态。垂直运动、俯仰运动、横滚运动和偏航运动。当保持在控制稳定时需要通过对角电机同向、相邻电机反向运动的方式来抵消陀螺效应和空气动力扭矩效应。垂直运动: 暂且不考虑自稳的情况下,增大4个电机的输出功率能够提升飞行器的浮力,当浮力大于机体重量且足够改变状态的时候,机体便会向上移动,相反,同时降低四个电机的输出功率则会垂直下原创 2017-09-02 16:46:24 · 3162 阅读 · 0 评论 -
微型四轴飞行器(7)串级PID控制器
PID控制器是通过目标与当前状态的误差,然后利用比例、积分、微分三个计算公式计算出控制量来进行自动控制的系统[8]。自动控制有三大要求:稳定性,快速性,准确性。稳定性是当系统受到来自外界的干扰时能够恢复到之前的状态的特性,比例和积分会降低系统稳定性,微分则能提高稳定性。准确性表示系统达到稳定时的状态和目标状态的情况,越相近则越准确。比例积分都能提高准确性。快速性是指从当前状态变化到目标状态的速度,比原创 2017-09-02 16:52:15 · 1913 阅读 · 0 评论