ROS节点回调函数里::ConstPtr是什么和用法
链接: What is ConstPtr&.
ConstPtr 可被理解为const pointer(常量指针),根据网页中进而可被理解为shared pointer to a constant message(传递常量数据的共享指针,ps.不理解共享指针没关系,就把它当成一个指针就行)
& 表示通过引用方式传递,不过我实测,不加& 好像也没有什么影响
为什么要用指针而不直接传数据,因为数据太大了,值传递需要进行对数据的复制,而指针引用不需要。