Marigold36-CSDN博客

原创 [现代机器人学]转动的指数坐标——轴角表示法

轴角表示法是描述三维旋转的一种方法。它使用一个轴向量和一个旋转角度来唯一地确定一次旋转。具体来说:轴向量(unit vector)表示旋转的轴线方向。旋转角度θ表示绕该轴进行的旋转角度。轴角表示法的优点包括:简单明了,易于理解和计算。可以很容易地复合多次旋转。避免了万向节死锁(gimbal lock)的问题。缺点是当旋转角度接近180度时,轴向量会变得不确定和不稳定。在这种情况下,四元数表示法更加稳定可靠。

2024-04-02 16:09:36 552 1

原创 Qt Creator+ROS(ros workspace)中使用UDP通信

但是在插件版的Qt Creator中创建的ros workspace项目没有.pro文件，是通过cmakelists编译的，所以需要在cmakelists.txt中添加网络模块，注意是功能包下的cmakelists.txt，不是工作空间/src下的。在原生的Qt Creator中使用udp，直接在.pro中添加 QT += network，加载网络模块。其中的Network和Qt5::Network是添加的模块。类的构造函数的定义，导致链接错误。中包含了正确的Qt模块。

2023-11-23 13:26:30 124

原创用Qt的ui界面启动.launch文件来进行rviz+gazebo仿真

在编写 C++ 代码关闭 ROS 节点时，最好使用 ROS 提供的 API 或者 ROS 的程序接口，这样可以更可靠地控制节点的关闭过程。如果有可能，尝试编写一个 ROS 节点，让它监听某个特定的消息或者服务请求，当收到关闭请求时执行关闭逻辑。这意味着在一个命令执行完毕后，它所做的更改（如改变目录、加载环境变量）通常不会影响到下一个命令，因为每个命令都在自己的临时 shell 中执行。函数调用这个命令会在一个单独的 shell 进程中执行该命令，而不是直接在你的程序进程中运行。脚本文件的实际路径。

2023-11-17 18:02:01 385

原创 [阅读笔记] A micro Lie theory for state estimation in robotics

介绍李理论的最基本原理，包含一些应用示例，提供了C++库。流形：李群的光滑拓扑表面，其中状态表示发生变化。李群：代数学：涉及到群操作及其具体实现，允许利用代数特性来发展封闭形式的公式或简化它们。几何学：将群元素与物体或参考坐标系的位置、速度、方向和/或其他变化联系起来。参考文献开源库：https://github.com/artivis/manif 一个李群G\mathcal{G}G是一个光滑流形，其元素满足群公理：群(G,∘)\mathcal{(G,\circ)}(G,∘)是一个集合，∘\cir

2023-11-10 17:40:58 223

原创 VScode 错误波型曲线存在，但是编译通过，类报＜error-type＞错误

但是因为插件包的“planner_core.h”和opt/ros/noetic/include/global_planner/planner_core.h重名，首先#ifdef了opt路径下的，而这里面没有该class，所以报错。遇到这种明显定义了的，却找不到定义的，可以 1.看头文件是否重名，且重名头文件不含该变量/类定义，2.该变量是否在其他地方定义为了另外的类型。头文件和源文件改名。

2023-07-26 22:25:10 448

原创 Gazebo+rivz联动报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints

可以看到是在/aubo_i5下找的控制器，而我的roscontrollers.launch中没有写controller_manager的ns参数。启动demo_gazebo.launch，正常plan&execute。所以我将/aubo_i5删掉，如下。上面的pid报错可以不管。

2023-07-01 10:07:27 1337 4

原创 ros环境下gazebo建模的一些参考问题

https://huaweicloud.csdn.net/63566778d3efff3090b5da25.html

2023-06-25 20:42:24 68

MuMianYiFan的博客