应该先搞清楚两个概念，数字量和模拟量，所谓的pid控制器是在mcu里进行运行的数字量，而你讲的通俗意义上的电机速度是模拟量。数字量本质上是没有单位属性的，而模拟量是有单位属性的。明白这个前提下，你需要知道编码器获得电机的速度大小以后会送到mcu中，此时mcu获得的是数字量，与ref做差以后得到的偏差量也是数字量，所以pid的整套系统是没有单位属性的。至于pid计算出来的值是什么，这不取决于pid环节，而是取决于pid的下一个环节是什么，如果pid下一个环节是电流环，那pid输出的就是电流，下一个环节是pwm波，那pid输出的就是pwm波。所谓的pid的输入和输出关系，其实就是我想要找两个变量的对应关系，使得第一个量跟随给定的值然后输出第二个变量。这些变量是什么其实都无所谓，因为mcu里只是数字01。
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