FreeRTOS消息队列

消息队列

1、消息队列初始化

创建消息队列时 FreeRTOS 会先给消息队列分配一块内存空间

内存的大小 = 控制块大小 +（单个消息空间大小 * 消息队列长度）

控制块 = 消息的存储位置 + 头指针 pcHead + 尾指针 pcTail + 消息大小 uxItemSize + 队列长度 uxLength + …

每个消息队列都与消息空间在同一段连续的内存空间中，在创建成功的时候，这些内存就被占用了，只有删除了消息队列的时候，这段内存才会被释放掉，创建成功的时候就已经分配好每个消息空间与消息队列的容量，无法更改。

消息空间可以存放不大于消息大小 uxItemSize 的任意类型的数据，所有消息队列中的消息空间总数即是消息队列的长度，这个长度可在消息队列创建时指定。

2、写

对象： 任务或中断服务程序

队列未满： FreeRTOS 会将消息拷贝到消息队列队尾

队列已满： 根据用户指定的阻塞时时间进行阻塞，在这段时间中，如果队列一直不允许入队，该任务将保持阻塞状态以等待队列允许入队。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中还不允许入队，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态，此时发送消息的任务或者中断程序会收到一个 错误码 errQUEUE_FULL。

紧急消息： 发送的位置是消息队列队头而非队尾，这样，接收者就能够优先接收到紧急消息，从而及时进行消息处理。

3、读

对象： 任务或中断服务程序

队列为空： 任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其它任务或中断服务程序往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态

阻塞超时时间： 当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态。、

4、阻塞机制

读

1. 不等，做其他事，不进入阻塞态
2. 设定阻塞超时时间，进入阻塞态，超过时间则恢复就绪态
3. 进入阻塞态，直到读到数据

写

只有在任务中发送消息才允许进行阻塞状态，而在中断中发送消息不允许带有阻塞机制的，需要调用在中断中发送消息的 API 函数接口，因为发送消息的上下文环境是在中断中，不允许有阻塞的情况。