从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（八）消息队列 NO.1 基本概念

从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（八）消息队列 NO.1 基本概念

目录

一、消息队列的基本概念：

二、消息队列的特性：

三、消息队列的运作机制：

四、消息队列的阻塞机制：

五、消息队列的应用场景：

六、消息队列控制块：

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一、消息队列的基本概念：

        队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。

        通过消息队列服务，任务或中断服务程序可以将一条或多条消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。

二、消息队列的特性：

FreeRTOS中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：

1. 消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。

2. 读写队列均支持超时机制。

3. 消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。

4. 可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。

5. 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。

6. 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。

7. 当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。

三、消息队列的运作机制：

       FreeRTOS 的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针 pcHead、尾指针 pcTail、消息大小 uxItemSize 以及队列长度 uxLength 等。
       任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息， 当发送消息时， 如果队列未满或者允许覆盖入队， FreeRTOS 会将消息拷贝到消息队列队尾，否则，会根据用户指定的阻塞超时时间进行阻塞，在这段时间中，如果队列一直不允许入队，该任务将保持阻塞状态以等待队列允许入队。当其它任务从其等待的队列中读取入了数据（队列未满），该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中还不允许入队，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态，此时发送消息的任务或者中断程序会收到一个错误码 errQUEUE_FULL。
       发送紧急消息的过程与发送消息几乎一样，唯一的不同是，当发送紧急消息时， 发送的位置是消息队列队头而非队尾，这样，接收者就能够优先接收到紧急消息，从而及时进行消息处理。
       当某个任务试图读一个队列时，其可以指定一个阻塞超时时间。在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其它任务或中断服务程序往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态。
       当消息队列不再被使用时，应该删除它以释放系统资源，一旦操作完成， 消息队列将被永久性的删除。
消息队列的运作过程具体见下图。

四、消息队列的阻塞机制：

出队阻塞：当且仅当消息队列有数据的时候，任务才能读取到数据，可以指定等待数据的阻塞时间。

入队阻塞：当且仅当队列允许入队的时候，发送者才能成功发送消息；队列中无可用消息空间时，说明消息队列已满，此时，系统会根据用户指定的阻塞超时时间将任务阻塞。

假如有多个任务阻塞在一个消息队列中，那么这些阻塞的任务将按照任务优先级进行排序，优先级高的任务将优先获得队列的访问权。

五、消息队列的应用场景：

       消息队列可以应用于发送不定长消息的场合，包括任务与任务间的消息交换，队列是FreeRTOS 主要的任务间通讯方式，可以在任务与任务间、中断和任务间传送信息，发送到队列的消息是通过拷贝方式实现的，这意味着队列存储的数据是原数据，而不是原数据的引用。

六、消息队列控制块：

        FreeRTOS的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针pcHead、尾指针pcTail、消息大小uxItemSize以及队列长度uxLength，以及当前队列消息个数uxMessagesWaiting等。