学习FreeRTOS之路（四）：FreeRTOS内核的一些基础介绍

最新推荐文章于 2024-07-09 18:00:37 发布

Newbie_H

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分类专栏： FreeRTOS学习之路

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目前，还是先决定笼统概括一下吧，接下来的笔记将会偏代码应用，之后的运行机制打算新开一个专栏

什么是临界段的保护

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。

在 FreeRTOS 里面，这个临界段最常出现的就是对全局变量的操作，全局变量就好像是一个马桶，你我都可以用，但不能同时使用。

那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中断。在FreeRTOS，系统调度，最终也是产生 PendSV 中断，在 PendSV Handler 里面实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。既然这样，FreeRTOS 对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

1 /* 在中断场合，临界段可以嵌套 */
2 {
3 uint32_t ulReturn;
4 /* 进入临界段，临界段可以嵌套 */
5 ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
6 
7 /* 临界段代码 */
8 
9 /* 退出临界段 */
10 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
11 }

13 /* 在非中断场合，临界段不能嵌套 */
14 {
15 /* 进入临界段 */
16 taskENTER_CRITICAL();
17 
18 /* 临界段代码 */
19 
20 /* 退出临界段*/
21 taskEXIT_CRITICAL();
22 }

空闲任务与阻塞延时的实现

之前的任务体内的延时使用的是软件延时，让 CPU 空等来达到延时的效果。

使用 RTOS 的很大优势就是榨干 CPU 的性能，永远不能让它闲着，任务如果需要延时也就不能再让 CPU 空等来实现延时的效果。RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU的使用权，CPU可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU的资源，而不是干等着。

当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU 又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行，RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。在FreeRTOS 中，空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

鉴于空闲任务的这种特性，在实际应用中，当系统进入空闲任务的时候，可在空闲任务中让单片机进入休眠或者低功耗等操作。

支持多优先级

就绪列表 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组，数组里面存的是就绪任务的 TCB（准确来说是 TCB 里面的 xStateListItem 节点），数组的下标对应任务的优先级，优先级越低对应的数组下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为 0 的
链表。

任务在创建的时候，会根据任务的优先级将任务插入到就绪列表不同的位置。相同优先级的任务插入到就绪列表里面的同一条链表中。

如和找到最高优先级的就绪任务的 TCB。FreeRTOS 提供了两套方法，一套是通用的，一套是根据特定的处理器优化过的。

任务延时列表的实现

在 FreeRTOS 中，有一个任务延时列表（实际上有两个，为了方便讲解原理，合并为一个，其实两个的作用是一样的），当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime 的值。

xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。当每次时基中断（SysTick 中断）来临时，就拿系统时基计数器的值 xTickCount 与下一个任务的解锁时刻变量 xNextTaskUnblockTime 的值相比较，如果相等，则表示有任务延时到期，需要将该任务就绪，否则只是单纯地更新系统时基计数器xTickCount的值，然后进行任务切换。