Halcon：标准标定板的自制方法

1.找到halcon标定板描述文件（后缀名是.descr），目录是：D:\Program Files\MVTec\HALCON-10.0\calib（具体的视个人安装位置所定）。

2.用“写字板”打开所需规格的标定板描述文件，这里强调一下：用“写字板”打开文件可以很清晰的看到里面描述的内容，如果用记事本打开的话，很混乱而且又很多字符无法识别。我这里需要制作6mm×6mm的标定板。

3.打开“caltab_6mm.descr”文件，内容如下（中文部分为我所翻译，如果错误敬请指正）：

# Plate Deion Version 2
# HALCON Version 7.1 -- Fri Jul 22 16:25:19 2005
# Deion of the standard calibration plate
# used for the CCD camera calibration in HALCON
# (generated by gen_caltab)
#
#

# 7 rows x 7 columns
#7行×7列
# Width, height of calibration plate [meter]: 0.006, 0.006
#标定板的宽与高【单位：米】：0.006,0.006
# Distance between mark centers [meter]: 0.00075
#各个圆点中心之间的距离【单位：米】：0.00075
# Number of marks in y-dimension (rows)
#y轴上圆点的数目，注意这里的y轴的正方向是竖直向下的（行数）
r 7
#7行
# Number of marks in x-dimension (columns)
#x轴上圆点的数目，注意这里的x轴正方向是水平向右的（列数）
c 7
#7列
# offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):
#坐标系在z轴方向上的偏移【单位：米】（可选）：
z 0
#z轴偏移为0，即在z轴上不偏移，图像位于xy平面上
# Rectangular border (rim and black ) of calibration plate
#标定板的矩形边框（边界和黑框）
# rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:
#标定板边界（x轴最小值，y轴最大值，x轴最大值，y轴最小值）【单位：米】，制作
#标定板的时候，按照此线裁剪
o -0.003075 0.003075 0.003075 -0.003075
# outer border of the black (min x, max y, max x, min y)[meter]:
#黑框的外轮廓（x轴最小值，y轴最大值，x轴最大值，y轴最小值）【单位：米】，标
#定的时候，首先检测此线
i -0.003 0.003 0.003 -0.003 
# triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]
# (optional):
#通过两转角点创建拐角标记(x,y, x,y）【单位：米】（可选）
t -0.003 -0.00225 -0.00225 -0.003
#一般是在图形的左上角在cad里通过不修剪倒角创建的
# width of the black [meter]:
#黑框的线宽【单位：米】
w 0.0001875
#线宽0.0001875m，画图的时候需要设置cad画图的精度，如果以mm为单位则精度就是
#：0.0000，以描述内容中精度最大的数字为准
# calibration marks: x y radius [meter]
#标定标记（圆点：画圆，然后填充）：x坐标值 y坐标值 半径【单位：米】
# calibration marks at y = -0.00225 m
#在y=-0.00225这一行上的7个圆点的坐标和半径，后面依次类推
-0.00225 -0.00225 0.0001875
-0.0015 -0.00225 0.0001875
-0.00075 -0.00225 0.0001875
0 -0.00225 0.0001875
0.00075 -0.00225 0.0001875
0.0015 -0.00225 0.0001875
0.00225 -0.00225 0.0001875

# calibration marks at y = -0.0015 m
-0.00225 -0.0015 0.0001875
-0.0015 -0.0015 0.0001875
-0.00075 -0.0015 0.0001875
0 -0.0015 0.0001875
0.00075 -0.0015 0.0001875
0.0015 -0.0015 0.0001875
0.00225 -0.0015 0.0001875

# calibration marks at y = -0.00075 m
-0.00225 -0.00075 0.0001875
-0.0015 -0.00075 0.0001875
-0.00075 -0.00075 0.0001875
0 -0.00075 0.0001875
0.00075 -0.00075 0.0001875
0.0015 -0.00075 0.0001875
0.00225 -0.00075 0.0001875

# calibration marks at y = 0 m
-0.00225 0 0.0001875
-0.0015 0 0.0001875
-0.00075 0 0.0001875
0 0 0.0001875
0.00075 0 0.0001875
0.0015 0 0.0001875
0.00225 0 0.0001875

# calibration marks at y = 0.00075 m
-0.00225 0.00075 0.0001875
-0.0015 0.00075 0.0001875
-0.00075 0.00075 0.0001875
0 0.00075 0.0001875
0.00075 0.00075 0.0001875
0.0015 0.00075 0.0001875
0.00225 0.00075 0.0001875

# calibration marks at y = 0.0015 m
-0.00225 0.0015 0.0001875
-0.0015 0.0015 0.0001875
-0.00075 0.0015 0.0001875
0 0.0015 0.0001875
0.00075 0.0015 0.0001875
0.0015 0.0015 0.0001875
0.00225 0.0015 0.0001875

# calibration marks at y = 0.00225 m
-0.00225 0.00225 0.0001875
-0.0015 0.00225 0.0001875
-0.00075 0.00225 0.0001875
0 0.00225 0.0001875
0.00075 0.00225 0.0001875
0.0015 0.00225 0.0001875
0.00225 0.00225 0.0001875

4.用cad画标定板。
打开cad首先设置绘图精度，然后绘制图形界限，再依次画出如上所述标定板。至于绘图的方法，各异，偏移，阵列很容易就画出来了。

5.打印标定板。
打印机的精度会影响标定板的精度，特别是标定板的尺寸非常小的时候，打印出来的圆点可能不是圆形的。打印时候按照1:1打印。

6.制作标定板粘贴板。
可用有机玻璃，裁剪成与上述描述内容中标定板的边界尺寸大小的形状。然后将标定板用双面胶或者固体胶粘贴上去即可。

7.由于无法上传图片，自己制作的标定板就无法让大家看到了。