单目测距那些事儿(上) _ 从MobileEye谈起

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1. 前言

在ADAS领域，有个功能叫自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)。 ACC是一种纵向距离控制，具体包括发现目标车辆、判断目标车辆所在路径、测量相对本车的距离和速度，然后进行相应的刹车等制动操作以保持安全驾驶距离。当没有发现目标车辆时，则保持预设的巡航速度。

对于测距而言，最直接的方法是采用毫米波雷达、激光雷达和双目相机。但是考虑到设备成本和计算成本，人们开始考虑能不能用单目相机来做距离控制。当然这种考虑不是空穴来风的，而是有两个直观的动机：

• 生物视觉角度：一方面，人类双眼虽然有立体测距功能，但仅在近距离比较准确，无法准确测量百米距离；另一方面，基于近大远小的原理，人类视觉就可以准确评估TTC （Time To Collision）。（换句话说，在ACC中测距可能不用太准，而近大远小的原理用单目也可实现，那单目测距还是很有希望的嘛）

• 实践角度：雷达太贵，立体视觉不仅增