附上Linux下周立功can配置文档:
1.cpp代码
Can_Control::Can_Control()
{
}
int Can_Control::can_send()
{
int stSocket_LO, stSend_LO;
struct sockaddr_can addr; //can总线的地址 同socket编程里面的 socketaddr结构体 用来设置can外设的信息
struct ifreq ifr;//接口请求结构体
struct can_frame frame[2] = {
{0}}; //要发送的buffer
/* 创建socket套接字
PF_CAN 为域位 同网络编程中的AF_INET 即ipv4协议
SOCK_RAW使用的协议类型 SOCK_RAW表示原始套接字 报文头由自己创建
CAN_RAW为使用的具体协议 为can总线协议
*/
stSocket_LO = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(stSocket_LO, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
addr.can_family = AF_CAN; //协议类型
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; //can总线外设的具体索引 类似 ip地址
bind(stSocket_LO, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字和canbus外设进行绑定,即套接字与 can0 绑定
//禁用过滤规则,本进程不接收报文,只负责发送
setsockopt(stSocket_LO, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
//生成两个报文
frame[0].can_id = 0x11;
frame[0]. can_dlc = 1;
frame[0].data[0] = '1';
frame[1].can_id = 0x22;
frame[1]. can_dlc = 1;
frame[1].data[0] = '2';
//循环发送两个报文
while(1)
{
stSend_LO = write(stSocket_LO, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]
if(stSend_LO != sizeof(frame[0]))
{
printf("Send Error frame[0]\n!");
break; //发送错误,退出
}
sleep(1);
stSend_LO = write(stSocket_LO, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]
if(stSend_LO != sizeof(frame[0]))
{
printf("Send Error frame[1]\n!");
break;
}
sleep(1);
}
close(stSocket_LO);//关闭套