linux下QT基于socket的can网络通信

附上Linux下周立功can配置文档：

 

1.cpp代码

Can_Control::Can_Control()
{


}
    int Can_Control::can_send()
    {
        int stSocket_LO, stSend_LO;
        struct sockaddr_can addr; //can总线的地址 同socket编程里面的 socketaddr结构体 用来设置can外设的信息
        struct ifreq ifr;//接口请求结构体

        struct can_frame frame[2] = {
  {0}}; //要发送的buffer
        /* 创建socket套接字
        PF_CAN 为域位 同网络编程中的AF_INET 即ipv4协议
        SOCK_RAW使用的协议类型 SOCK_RAW表示原始套接字 报文头由自己创建
        CAN_RAW为使用的具体协议 为can总线协议
        */
        stSocket_LO = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
        strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
        ioctl(stSocket_LO, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
        addr.can_family = AF_CAN; //协议类型
        addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; //can总线外设的具体索引 类似 ip地址
        bind(stSocket_LO, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字和canbus外设进行绑定,即套接字与 can0 绑定
        //禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送
        setsockopt(stSocket_LO, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
        //生成两个报文
        frame[0].can_id = 0x11;
        frame[0]. can_dlc = 1;
        frame[0].data[0] = '1';
        frame[1].can_id = 0x22;
        frame[1]. can_dlc = 1;
        frame[1].data[0] = '2';
        //循环发送两个报文
    while(1)
        {
            stSend_LO = write(stSocket_LO, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]
            if(stSend_LO != sizeof(frame[0]))
            {
                printf("Send Error frame[0]\n!");
                break; //发送错误，退出
            }
            sleep(1);
            stSend_LO = write(stSocket_LO, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]
            if(stSend_LO != sizeof(frame[0]))
            {
                printf("Send Error frame[1]\n!");
                break;
            }
        sleep(1);
        }
        close(stSocket_LO);//关闭套