Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发

Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发

最近在考虑采用面对对象的方式重新搭建机器人的主控程序框架，虽然之前的框架也是有这种思想在里面，但是总感觉还是有程序化编程的影子，很多地方的处理都不太理想，而且虽然之前也是一直在采用QT Creator作为IDE开发程序，但是实际上并没有怎么用QT的库，只是单纯的作为一个IDE来用，未免也是空守宝山而不入。
因此这次决定充分利用QT的库和信号槽机制来对程序框架进行重新构建。

0.开发环境

1. HOST平台: Ubuntu16.04
2. ARM平台：at91sam9x35
3. QT版本： 5.13.1

1.分析

针对Linux上的CAN通信，Socket CAN提供了一种十分简单方便的解决方案，QT中并没有像QTcpSocket一样的库可以使用，因此仍然使用linux内核中提供的库。
考虑到电机等设备会循环向主控返回电机的状态信息，CAN的接收工作十分耗时，因此选择新建一个继承QObject的类，将其Moveto一个QThread中单独执行循环接收工作。
考虑到CAN和Motor对象均为Robot类的对象成员，而各个Motor对象需要调用CAN的发送接口向其他对象发送数据，为避免各对象成员之间的数据交互造成各种麻烦，因此在各对象成员中建立signal与slot，在Robot中进行connect。
eg：
Robot具有两个对象成员CAN和Motor

class Robot:public QObject
{
   
	Q_OBJECT
public:
	Robot();
	~Robot();
	...
	CAN *mCAN;
	Motor *Wheel_1;
	...
}

CAN中构建数据发送槽

class CAN:public QObject
{
   
	Q_OBJECT
	...
public slots:
    void Transmit(can_frame pFrame);
    ...
}

Motor中构建数据发送信号

class Motor:public QObject
{
   
	Q_OBJECT
	...
signals：
	void sendCanMeg(can_frame pFrame);
	...
}

Robot中将其连接

Robot::Robot()
{
   
	...
	mCAN = new CAN("can1");
	Wheel_1= new Motor(WHEEL_1,SPEED_MODE)
	connect(Wheel_1,&Motor::sendCanMeg,mCAN ,&CAN::Transmit);
	...
}

2.源码

2.1 can.h

#ifndef CAN_H
#define CAN_H
#include <QObject>
#include <QThread>
#include <QtCore>
#include <fcntl.h>        /*文件控制定义*/
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <Utilities.h>
#include <QDebug>
#include <unistd.h>
// CAN接收线程
class CAN_RcvThread :public QObject
{
   
    Q_OBJECT
public:
    CAN_RcvThread(QObject *parent = 0) ;
public slots:
    void RcvMegThread(int s);
    void stopRcvThread();
private:
    bool isStop=