利用颜色表进行图像预处理1：OpenGl显示三维颜色表

在学习SPL世界冠军B-Human的框架程序和具体实现中觉得我们与世界冠军相差的太远了。即使是北京大学功夫队（参见http://www.mech.pku.edu.cn/robot/fourleg/cn/index.htm）与世界顶尖队伍相差的也很多。北大功夫队在代码量、代码结构、效果上都没有世界一流队伍的好。这和我们整个国家的教育体制，培养方法都有关系。我等P民能做的就是尽自己一份微薄之力。

在B-Human里，图像的预处理是利用Colortable的。预处理做好了才有后面的高效的识别。视觉毫无疑问是仿人足球比赛的最重要的基础。所以如果你是做仿人机器人或者是以视觉为主导的机器人，预处理一定要做好了。切勿急躁。接下来，是产生颜色表的一个准备工作：颜色表中的几类颜色显示在一个RGB三维模型中。这样做我认为有一个好处是你可以观察到所学习的几类颜色在RGB空间中所占的位置、数量以及它们是否有交叉。

在这里阐述一下利用颜色表进行预处理的工作原理（以足球比赛为背景加以举例说明）。首先需要人工采集颜色形成颜色表（colorTable[256][256][256] ），具体就是先通过机器人的摄像头采集场地图像，然后确定将要你选的颜色，比如绿色（可以把绿色标记为1），接下来点击图像上的绿色，假设你点击的同时就获取了你所点击处的像素值RBG(210,201,30)。那么这样赋值 colorTable[210][201][30] = 1；这个像素点的颜色就被标记到颜色表中了。 采集绿色的多种情况（毕竟由于摄像头，光线等原因造成颜色像素的改变）。当然只是这样并不够，你还需要进行扩展，例如你可以将colorTable[211][201][30] 直接赋值为1。然而在RGB空间中表现不出颜色的色相，也就是你不能直接通过修改RGB值来找到与其相似的颜色，以后再讨论。同理你可以将红色定义为2，学习红色。最后你的颜色表中，即colorTable[256][256][256]，其实元素的值为0或者1或者2.

利用颜色表进行预处理。建立好了颜色表处理起来就简单了。将处理的图像中的每一个像素点的RGB值取出来作为索引。如图像的第一个像素的的RGB值为（140,32,52,）。那么查看 colorTable[140][32][52]的值为多少，如果为1，那么这个像素点就为绿色，如果为2就为红色，如果是0颜色未知。当然这个颜色表可以包含多种颜色，在SPL中有7中之多。

好了，闲话少说，看看怎样用OpenGl显示三维立体空间，并在空间中显示颜色类型。我所使用的的环境为 Win7+VS2008+OpenGl。OpenGl的配置见http://www.360doc.com/content/10/1127/16/1393127_72890611.shtml 。程序可以使用鼠标拖动三维立体旋转。（程序来自网络经过个人修改）。