资源共享、优先级反转和优先级继承

资源共享：任务之间需要共享资源用于通信和数据处理。任何时候两个或多个任务共享资源（例如内存缓存或串口），其中一个通常具有最高优先级。最高优先级任务希望在它就绪时马上就能执行，但是，如果在高优先级任务处于就绪状态时低优先级任务正在使用它们的共享资源，高优先级任务就必须等待低优先级任务停止使用共享资源。

优先级反转：有三个任务，低优先级任务和高优先级任务共享资源A,一开始只有低优先级任务处在就绪状态，获得cpu资源后，开始执行，执行过程中，占用资源A，此时，中优先级任务处在就绪状态，抢占cpu，开始执行中优先级任务，在执行过程中，高优先级任务任务处在阻塞状态，尽管优先级最高，但是由于缺少A资源，必须得得到A资源才能抢占cpu。因此中优先级任务执行完，低优先级执行，等低优先级任务释放资源A时，高优先级任务才能抢占cpu，才能运行。

优先级继承：为了防止优先级反转，可以采用优先级继承方法。低优先级任务继承正在等候它们的共享资源的高优先级任务的优先级，在短期内，低优先级任务具有处于等候状态下的高优先级任务的优先级，该优先级转换在高优先级任务进入等候状态时立即执行，当低优先级任务停止使用共享资源，它的优先级将恢复正常。