SLAM
关注
分享
扫一扫
爱宝宝的菜鸟
这个作者很懒，什么都没留下…
展开
-
SLAM中的BA优化
SLAM中的BA优化SLAM中的BA优化，先根据相机模型和A,B图像特征匹配好的像素坐标，求出A图像上的像素坐标对应的归一化的空间点坐标，然后根据该空间点的坐标计算重投影到B图像上的像素坐标，重投影的像素坐标(估计值)与匹配好的B图像上的像素坐标(测量值),不会完全重合，BA的目的就是每一个匹配好的特征点建立方程，然后联立，形成超定方程，解出最优的位姿矩阵或空间点坐标(两者可以同时优化)。...原创 2019-02-26 09:27:08 · 18164 阅读 · 0 评论 -
1.在代码中分析VINS---图解feature_tracker.cpp
该文件的主要函数为void FeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img, double _cur_time)该文件的中文注释代码以放到我的github上，代码结合我下面画的图更容易理解，欢迎大家star！1. 第一帧图像进来当第一帧图像进来时，执行函数` cv::goodFeaturesToTrack(forw_img, n_pts...原创 2019-04-19 22:57:33 · 1965 阅读 · 16 评论