VINS
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爱宝宝的菜鸟
这个作者很懒，什么都没留下…
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1.在代码中分析VINS---图解feature_tracker.cpp
该文件的主要函数为void FeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img, double _cur_time)该文件的中文注释代码以放到我的github上，代码结合我下面画的图更容易理解，欢迎大家star！1. 第一帧图像进来当第一帧图像进来时，执行函数` cv::goodFeaturesToTrack(forw_img, n_pts...原创 2019-04-19 22:57:33 · 1965 阅读 · 16 评论 -
2.在代码中分析VINS---图解特征点管理(feature_manager.h)
这篇博客主要讲解VINS中特征点的管理，它主要涉及3个类，位于feature_manager.h中的FeaturePerFrame、FeaturePerId、FeatureManager1.特征点管理示意图上图中有两个路标特征点P1,P2,分别被帧1～2，2～4观测到。2.FeaturePerId就特征点P1来说，它被两个帧观测到，第一次观测到P1的帧为frame1,即start_f...原创 2019-05-10 09:48:08 · 2740 阅读 · 4 评论 -
在代码中分析VINS
1.在代码中分析VINS—图解feature_tracker.cpp2.在代码中分析VINS—图解特征点管理(feature_manager.h)原创 2019-05-15 10:54:06 · 416 阅读 · 1 评论