STM32驱动SG90舵机全攻略：从波形生成到实战应用（中上） | 零基础入门STM32第八十三步

主题	内容	教学目的/扩展视频
舵机控制	电路连接，驱动原理，驱动程序，调用控制。	能写入角度值，为小车开发做准备。

师从洋桃电子，杜洋老师

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▲ 回顾上期🔍STM32驱动SG90舵机全攻略：从原理到代码实现（上） | 零基础入门STM32第八十二步

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一、PWM技术应用场景全景图

1.1 核心应用领域

应用领域	典型场景	PWM作用原理
电机控制	舵机/直流电机调速	调节占空比控制转速/扭矩
LED调光	智能照明系统	改变亮度等级
音频合成	数字音乐播放器	波形重构与频率调制
电源管理	DC-DC转换器	电压精准调控
通信系统	红外遥控信号	数字信号载波调制

二、PWM波形生成核心原理

2.1 基础概念图解

2.2 关键参数定义

参数名称	符号表示	物理意义
周期(T)	ARR	完整波形重复时间(20ms典型值)
占空比(Duty)	CCR/ARR	高电平时间占比(0%-100%)
频率(f)	1/T	波形重复速率(50Hz典型值)

三、STM32定时器PWM生成机制

3.1 定时器架构解析

核心组件工作原理：

1. 时钟源：提供基准时钟信号（如72MHz）
2. 预分频器：将时钟分频得到计数步长
3. 计数器：周期性递增/递减计数
4. 自动重载寄存器(ARR)：定义计数周期
5. 捕获/比较寄存器(CCR)：设定电平翻转点

3.2 PWM生成流程

四、关键参数配置方法论

4.1 周期(ARR)计算公式

周期公式：

配置示例（生成50Hz PWM）：

当F_{clk}=72MHz时：
ARR = \frac{F_{clk}}{F_{PWM} \times (PSC+1)} - 1
取PSC=71，则：
ARR = \frac{72,000,000}{50 \times 72} - 1 = 1999

4.2 占空比(CCR)设置规范

控制需求	CCR计算公式	应用示例
0%占空比	CCR=0	完全关闭输出
50%占空比	CCR=ARR/2	对称方波生成
100%占空比	CCR=ARR	持续高电平输出
动态调节	CCR∈[0,ARR]	电机无级调速

五、高级应用扩展设计

5.1 多通道PWM同步

5.2 互补PWM输出

典型配置参数：

• 死区时间：100ns-1μs（防止电源短路）
• 刹车功能：异常状态快速关断
• 同步机制：确保相位精确对齐

六、工程实践要点

6.1 参数优化建议

参数类型	优化策略	预期效果
时钟源	选择高精度晶振	提升PWM频率稳定性
预分频系数	匹配目标频率范围	确保计数精度
死区时间	根据功率器件特性设置	防止桥臂直通

6.2 常见故障排查

现象	诊断方向	解决方案
无PWM输出	时钟源未使能	检查RCC配置
频率偏差大	ARR/PSC计算错误	重新校准公式
占空比抖动	中断冲突	调整NVIC优先级
波形畸变	负载阻抗不匹配	增加驱动电路

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七、相关资源

[1] 洋桃电子B站课程-STM32入门100步
[2] STM32官方文档手册
[3] STM32F103固件函数库用户手册（中文）
[4] PWM驱动舵机程序
[5] 定时器PWM原理.pptx

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📌 下期预告：下一期将探讨定时器PWM原理，欢迎持续关注！

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实测开发版：洋桃1号开发版（基于STM32F103C8T6）
更新日志：

• v1.0 初始版本（2025-03-24）