STM32驱动SG90舵机与HC_SR04超声波模块

前言

一、项目涉及的内容

项目简介

二、模块实操

1. SysTick系统定时器模块

2. SG90 舵机模块

3. HC-SR04 超声波模块

 4. main函数

总结

---

前言

这篇文章的内容主要对一个超声波+舵机小项目进行总结，记录学习到的知识以及遇到的问题，方便后续对知识的回溯与更新，如果能帮大家少走弯路也是极好的。如果有错误还请指正，谢谢~~

---

一、项目涉及的内容

本项实验的硬件组成有STM32F103C8T6开发板、USB转TTL串口模块（CH340）、超声波模块（HC-SR04）、舵机模块（SG90 180度），设计到的软件模块有GPIO和AFIO、通用定时器TIM2、中断、系统定时器SysTick，接下来对这些主要模块进行讲解，回顾项目的重点，希望大家也能有所收获。

项目简介

通过超声波模块进行测距，根据距离来操纵舵机运动实时反馈。

---

二、模块实操

1. SysTick系统定时器模块

我们使用 STM32 的内部 SysTick 来实现延时的，要进行延时的时候开启SysTick，延时时间到就直接把SysTick失能，这样就不需要一直占用CPU的执行。

代码如下：

void ms_delay(uint32_t ms)
{
    uint32_t i;
    SysTick_Config(72000); //一个循环相当于1毫秒
    for(i=0;i<ms;i++)
    {
        while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );//判断是否一次计数结束
        
    }
    SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_ENABLE_Msk); //循环结束后让系统定时器失能  
}

我们先看一下两段对寄存器直接操作的代码，这段有点复杂难懂，但其实就是他们的作用也比较简单：

1. while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );用来判断CTRL这个SysTick 控制及状态寄存器的第16位是否为1，不为1就在while循环体内持续等待直到一次计数周期结束。
2. SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);操作CTRL寄存器的第0位为0来关闭系统定时器，SysTick_CTRL_ENABLE_Msk是系统的宏定义，其实就是1<<0。

 【野火®】零死角玩转STM32—F103霸道.pdf-->19.2 SysTick 寄存器介绍-->表 19-2 SysTick 控制及状态寄存器

定时时间计算：

计数器每计数一次的时间为 1/SYSCLK，一般我们设置系统时钟 SYSCLK 等于 72M。当重装载数值寄存器的值递减到 0 的时候，系统定时器就产生一次中断，只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就以此循环往复。

因此只要知道计数的次数就可以准确得到它的延时时间，STM32 的内核库已经提供了这个功能，只要配置内置的SysTick_Config()即可实现，SysTick_Config()函数的形参用来设置重装载寄存器的值。

SysTick_Config(72000)代表：72000*(1/72MHz) = 1/1000 = 1(ms)。即定时为1ms。

 同理，我们可以得出周期为1微秒的系统定时器的写法，72*(1/72MHz) = 1/1000000 = 0.001(ms) = 1(us)。

void us_delay(uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    SysTick_Config(72); //一个循环相当于1微秒
    for(i=0;i<us;i++)
    {
        while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
        
    }
    SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_ENABLE_Msk); //循环结束后让系统定时器失能    
    
}

---

2. SG90 舵机模块

舵机是由PWM波来控制的一个器件，不同的PWM波的高电平时间对应的是舵机不同的位置，也就是说，你输出一个一定占空比的PWM波，对应的就是舵机确定好的一个位置。 </