STM32驱动SG90舵机

简介：STM32F103C8T6驱动SG90舵机源码介绍。

开发平台：KEIL ARM

MCU型号：STM32F103C8T6

传感器型号：SG90

特别提示：驱动内可能使用了某些其他组件，比如delay等，在文末外设模板下载地址内有。

1积分源码下载地址在文末！！！

接口图：

使用举例：

#include <stdio.h>
#include "SG90.h"

int main()
{
	SG90Class.Init(); // 初始化
	while(1) {
		SG90Class.Angle(0); // 旋转0度
		SG90Class.Angle2(0); // 旋转0度 if you use TIM_CH2
		delayMs(1000);
		SG90Class.Angle(45); // 旋转45度
		SG90Class.Angle2(180); // 选择180度 if you use TIM_CH2
		delayMs(1000);
	}
}

驱动源码：

SG90.c

#include "main.h"

static void SG90_TIM_Init(void);
static void SG90_Angle(float angle);
static void SG90_Angle2(float angle);

SG90ClassStruct SG90Class = {
	SG90_TIM_Init,
	SG90_Angle,
	SG90_Angle2
};
// 使用哪个通道
#define USE_TIM_CH1
#define USE_TIM_CH2

#if 0
#define SG90_TIM						TIM2
#define SG90_TIM_CLK					RCC_APB1Periph_TIM2
#define SG90_GPIO_PORT    				GPIOA
#define SG90_GPIO_CLK 	    			RCC_APB2Periph_GPIOA
#ifdef USE_TIM_CH1
#define SG90_GPIO_PIN					GPIO_Pin_0
#endif
#ifdef USE_TIM_CH2
#define SG90_GPIO_PIN2					GPIO_Pin_1
#endif
#else
#define SG90_TIM						TIM3
#define SG90_TIM_CLK					RCC_APB1Periph_TIM3
#define SG90_GPIO_PORT    				GPIOA
#define SG90_GPIO_CLK 	    			RCC_APB2Periph_GPIOA
#ifdef USE_TIM_CH1
#define SG90_GPIO_PIN					GPIO_Pin_6
#endif
#ifdef USE_TIM_CH2
#define SG90_GPIO_PIN2					GPIO_Pin_7
#endif
#endif

// PWM初始化 10000-1,144-1
static void SG90_TIM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(SG90_GPIO_CLK, ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(SG90_TIM_CLK, ENABLE); //时钟使能
	
	//设置该引脚为复用输出功能,输出PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
#ifdef USE_TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(SG90_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
#endif
#ifdef USE_TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_GPIO_PIN2;
	GPIO_Init(SG90_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
#endif
	
	//定时器初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000-1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 144-1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(SG90_TIM, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
#ifdef USE_TIM_CH1
	TIM_OC1Init(SG90_TIM, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC1PreloadConfig(SG90_TIM, TIM_OCPreload_Enable);  	//CH1预装载使能   
#endif	
#ifdef USE_TIM_CH2
	TIM_OC2Init(SG90_TIM, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2PreloadConfig(SG90_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
#endif
	TIM_ARRPreloadConfig(SG90_TIM, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(SG90_TIM, ENABLE);  //使能TIMx
	TIM_CtrlPWMOutputs(SG90_TIM,ENABLE);  //MOE 主输出使能				 
}
// CH1舵机角度
static void SG90_Angle(float angle)
{
	angle = (uint16_t)(50.0 * angle / 9.0 + 250.0);
	TIM_SetCompare1(SG90_TIM, angle);
}
// CH2舵机角度
static void SG90_Angle2(float angle)
{
	angle = (uint16_t)(50.0 * angle / 9.0 + 250.0);
	TIM_SetCompare2(SG90_TIM, angle);
}

SG90.h

#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H

#include "main.h"

typedef struct {
	void (* Init)(void);
	void (* Angle)(float angle);
	void (* Angle2)(float angle);
} SG90ClassStruct;

extern SG90ClassStruct SG90Class;

#endif

驱动下载地址：

https://download.csdn.net/download/m0_50669075/87672909

STM32工程模板、外设模板、模块模板下载地址：

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