机器人运动学动力学
Manipultor
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机器人的两种D-H参数 std 与mdh
对书中的理论已经模糊了,但是经常用matlab robotics toolbox by Peter Corke ,因此对这里用的D-H参数还是比较清晰的。以这两种参数构造一个连杆,画图 如下: (图片上传不成功)简而言之:std 用的变换是trotz(theta)*transl(0,0,d)*trotx(alpha)*transl(a,0,0)=[ cos(theta), -cos(alpha)...原创 2018-01-06 15:43:13 · 6927 阅读 · 3 评论 -
《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材角速度传递的理解
对《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材的理解,公式互相推导,加深以下理解1、矢量空间及基系,基系中的坐标与矢量的关系理解,基系与坐标变换矩阵的关系2,连杆间速度、加速度的传递理解,不同基系下的求导之间的关系。原创 2017-12-29 14:41:49 · 2482 阅读 · 1 评论