机器人的两种D-H参数 std 与mdh

经常用matlab robotics toolbox by Peter Corke ，因此对这里用的D-H参数还是比较清晰的。

以这两种参数构造一个连杆，画图 如下： （图片上传不成功）

简而言之：std 用的变换是 trotz(theta)*transl(0,0,d)*trotx(alpha)*transl(a,0,0)=

[ cos(theta), -cos(alpha)*sin(theta),  sin(alpha)*sin(theta), a*cos(theta)]
[ sin(theta),  cos(alpha)*cos(theta), -sin(alpha)*cos(theta), a*sin(theta)]
[          0,             sin(alpha),             cos(alpha),            d]
[          0,                      0,                      0,            1]

此时 连杆坐标系后置（从 SerialLink.rne_dh() 函数中得出），有的书上定义为传动轴坐标系

               mdh 用的变换是trotx(alpha)*transl(a,0,0)*trotz(theta)*transl(0,0,d)=

[            cos(theta),           -sin(theta),           0,             a]
[ cos(alpha)*sin(theta), cos(alpha)*cos(theta), -sin(alpha), -d*sin(alpha)]
[ sin(alpha)*sin(theta), sin(alpha)*cos(theta),  cos(alpha),  d*cos(alpha)]
[                     0,                     0,           0,             1]

此时 连杆坐标系前置（从 SerialLink.rne_mdh() 函数中得出）,有的书上定义为驱动轴坐标系

可能写的太简单了，添加点===============

 

坐标系的建立 其Z轴依赖连杆前后的两个 关节轴线，如果 一个连杆的坐标系采用 前面的Z轴 ，就是修改的坐标系了。说说修改的D-H法。

Z轴容易确定，根据关节的方向。 因为是 当前X轴是 后一个Z轴与当前Z轴叉乘确定的，夹角为  -alpha ，所以是 绕当前X轴旋转 alpha 角度 ,可以使两个Z轴平行，再沿着当前X轴移动 距离a ,可以使两个Z轴重合，(这里绕当前Z轴一个转动和一个旋转 可以互换顺序)；前面的两次变换 还使两个X轴的原点都在这个重合的Z轴上了，并且两个X轴的方向没有改变；因为theta 是当前X轴与后一个X轴的夹角， 在Z轴重合后，绕当前Z轴(注意是转动和旋转变换后的)  旋转 theta 可以转动当前X轴的 和后一个X轴平行，再继续沿着Z轴移动距离d，可以使X轴重合(这里绕Z轴的旋转和移动的前后顺序可以互换) ，此时 两个连杆的坐标系就重合了，也就是说 这4个变换 的综合变换 就是 相邻两个坐标系之间的变换。

因为第1个d 和 最后1个d 其实 可以任意设置大小，这里的偏好就是都设置为0，使得前两个坐标系更紧凑 ，最后两个坐标系更紧凑。

 

其实完全不按照D-H法，可以自定义坐标系，但必须连带着也到定义好 坐标系之间的变换，不管哪种坐标系，脑海里清晰的知道相邻两个坐标系 是怎么通过什么变换重合的，就行！！！ 这才是写正解的要求的。

如下图是 kuka iiwa 的mdh ，图片中每行的参数 最后4个参数依次是 alpha ,a,theta, d

每行的参数经过 trotx(alpha)*transl(a,0,0)*trotz(theta)*transl(0,0,d) 得到一个齐次矩阵T ，上一个连杆的坐标系右乘这个T 得到本行中的连杆坐标系，这个T也是 本行中的连杆坐标系在上一个连杆坐标系中的投影矩阵。