《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材角速度传递的理解

对《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材的理解，公式互相推导，加深以下理解
1、矢量空间及基系，基系中的坐标与矢量的关系理解，基系与坐标变换矩阵的关系
2，连杆间速度、加速度的传递理解，不同基系下的求导之间的关系。

{i+1}视为点p，{i}视为刚体连体基，i_p_i+1视为{i+1}在{i}中的坐标。
《机器人学导论》公式中出现的矢量其实都是代入的矢量的坐标，变换矩阵R其实就是《计算多体动力学》中的连体基系(固定基系视为单位矩阵)。
《计算多体动力学》公式中出现的都是矢量，矢量不依赖坐标系（基系）而存在，当然这个不能再计算机中运算，所以矢量要写成基系与坐标相乘的形式。固定坐标系（基系）视为单位矩阵，动系视为动系在固定坐标系（基系）下的投影矩阵，投影矩阵也就是固定坐标系（基系）与动系之间的变换关系，利用这个关系可以消去矢量所在的坐标系，得到坐标运算的形式，这样才可以编写程序运行。

矢量一定要理解为选定的基系与坐标相乘的形式。在选定的基系下求导其实就是对坐标求导，得出的导数配上基系才是刚体角速度矢量，当然可以配基系也可配动系。刚体角速度矢量也可以对其变换，得到在不同坐标系下的投影坐标。

《机器人学导论》 第137页

《机器人学导论》 第115页

《计算多体动力学》 第60页，第61页