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RSS订阅原创 代码随想录_字符串
这个反转字符串，就两个规则，一个是pos一次增加2*k个，将字符串切成一段一段区间。另一个就是判断这个区间内剩余元素是否够k个，够的话就前k个交换，不够的话，区间内所有元素交换。按照2k步长增加，剩余字符一定是小于，<=2k，因此循环中只需要判断剩余字符大于等于k还是小于k。如果剩余字符小于 2k 但大于或等于 k 个，则反转前 k 个字符，其余字符保持原样。然后去除多余的空格，双指针，fast先遍历字符串前面的空格，直到fast拿到第一个字符。如果剩余字符少于 k 个，则将剩余字符全部反转。
2023-12-13 13:42:02
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原创 代码随想录-链表
如图，假如相遇的时候，slow走过x+y，fast走过x+(z+y)+y，又因为fast的速度是slow的两倍，因此：x+n(z+y)+y = (x+y)*2。这里的三个步骤一定要牢记：节点2要翻转，会失去与节点3的联系，所以tmp1要保存节点3，节点二翻转后要指向节点1，需要tmp保存一下节点1。第二次循环，需要交换节点3、节点4，cur需要指向节点1，这里判断一下节点3和节点4是否都存在，否则无法交换。2.如果有环的话，fast相对于slow一次多走一个节点，相当于一次靠近一个节点，因此一定会相遇。
2023-12-09 10:35:59
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原创 rviz中marker显示
最近想对激光雷达数据做一些处理，其中必然少不了可视化部分，可以帮助我们看到每一步的效果。最终在RVIZ中可视化points。
2022-11-01 21:48:26
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原创 ROS 中的 joint 和 link
在实际使用 urdf 描述机器人时，老是忘记它们的关系，这里做一个记录，争取一次理清楚二者关系。首先编写一个简单的 urdf 文件，并编写 launch 文件加载 urdf 模型在 rviz 中显示。urdf 文件如下：urdf 中加载了两个 link，并通过 joint 将 link 连接起来。为了方便理解，我们将每一个 link 视为一个部件，每一个 joint 视为一个坐标系。launch 文件加载 urdf 模型并启动 rviz 显示加载模型。对于每个 urdf 文件来说，会有一个根 li
2022-06-06 14:21:27
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原创 gazebo创建机器人模型02
gazebo创建机器人模型021.实现流程1.编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件2.为机器人模型的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性3.在launch文件中启动 gazebo 并添加机器人模型1.1编写封装惯性矩阵的 xacro 文件直接粘贴过来调用即可<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- Macro for iner
2022-05-27 11:05:44
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原创 gazebo创建机器人模型06
gazebo创建机器人模型05kinect 信息仿真以及显示实现流程：kinect摄像头仿真基本流程：1.已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加 kinect 摄像头配置；2.将此文件集成进 xacro 文件；3.启动 Gazebo ，使用 Rviz 显示 kinect 摄像头信息。1.Gazebo仿真 Kinect1.在 gazebo 目录下新建 kinect.xacro 文件修改：1.gazebo reference，此处没有专门设置深度相机的连杆
2022-05-27 11:02:50
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原创 gazebo创建机器人模型05
gazebo创建机器人模型05摄像头仿真摄像头仿真基本流程:（1）已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；（2）将此文件集成进xacro文件；（3）启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。具体实现：在 gazebo 下创建 camera.xacro 文件修改：（1）gazebo reference，改为自己 camera 的 link 的名字。（2）cameraName 为自己发布的摄像头话题设置一个命名空间（3）frameN
2022-05-27 11:01:29
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原创 gazebo创建机器人模型04
gazebo创建机器人模型041.Rviz 查看里程计消息在 Gzebo 仿真环境中，机器人的里程计信息以及运动朝向等信息是无法获取的，可以通过 Rviz 显示机器人的里程计信息以及运动朝向里程计：机器人相对出发坐标点的位姿状态（ X 坐标Y 坐标 Z坐标以及朝向）。1.1 代码实现编写一个 launch 文件，demo04_sensor.launch<launch> <!-- 添加点云坐标系到 kinect 连杆坐标系的变换 --> <node
2022-05-27 11:00:39
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原创 gazebo创建机器人模型03
URDF、Gazebo 与 Rviz 综合应用URDF、Rviz、Gazebo三者的关系，URDF 用于创建机器人模型，Rviz 显示机器人感知到的信息，Gazebo 用于仿真，模拟外界环境，以及机器人的一些传感器。主要内容：1.在 Gazebo 中模拟机器人的传感器2.在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。具体包括如下内容：（1）运动控制以及里程计信息显示（2）摄像头信息仿真以及显示（3）Kinect 信息仿真以及显示1.机器人运动控制以及里程计信息显示arbotix 只能让模型在
2022-05-27 10:50:05
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原创 gazebo创建机器人模型01
gazebo创建机器人模型01基本集成流程跟着赵老师学习了一下gazebo中机器人仿真，在此做个记录。1.创建功能包创建新功能包，倒入依赖包：urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins2.urdf文件编写其层级关系为：robot link visual -->可视化部分 geometry origin material collision -->连杆的碰撞属性 geometry
2022-05-26 11:00:58
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原创 mycobot moveit配置
mycobot moveit配置环境：ubuntu18.04 + melodic1.启动 moveit_setup_assistant运行：roscore运行：rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant2.依次如下图配置因为手头有实体的机械臂，moveit 和 gazebo 中仿真只做算法验证，故后面的部分没有进行配置，仅实现了机械臂轨迹规划的功能...
2022-03-23 21:36:57
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原创 marm_moveit_config配置
marm_moveit_config配置环境：ubuntu18 + melodic1.加载 urdf 模型2.self-collisions3. virtual Joints4.Planning Groups5.Robot Poses6.End Effectors7.Passive Joints无，可跳过8.ROS Control9.Simulation暂时没配置10. 3D Perception最后两步填写自己的邮箱等信息，设置文件生成的目录即可...
2022-03-23 12:36:01
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原创 gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应
gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应环境：ubuntu18 + melodic最经在学习古月 《ROS机器人开发实践》这本书，在跑通书上 marm 模型的基础上，想用自己的 urdf 模型在 gazebo 中进行仿真试一下。问题：在模型加载成功后，通过 rostopic 发布关节转动命令rostopic pub /arm/joint2_positon_controller/command std_msgs/Float64 1.0模型没有反应，判断是 urdf 文件的问题，
2022-03-07 22:10:28
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原创 使用标定文件出错：does not match name narrow_stereo in file /home/michael/.ros/camera_info/head_camera.yaml.
环境： vmware虚拟机 ubuntu20.04 + noetic + 笔记本摄像头在对摄像头进行标定后，生成了相应的标定文件，运行 launch 文件usb_cam_with_calibration.launch 仍然出现如下警告：[head_camera] does not match name narrow_stereo in file /home/michael/.ros/camera_info/head_camera.yaml.打开标定文件：image_width: 640image
2022-02-24 15:10:25
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原创 ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动
ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动拿到了一个 Orbbec Astro Pro 的摄像头，具体型号为: LeTMC301在ubuntu中安装了相应的驱动1.下载相关文件在 https://developer.orbbec.com.cn/develop.html下载文件 AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210611T023312Z-Linux-aarch64。在 https://github.com/choonyip/OpenNI-Lin
2022-02-24 14:00:45
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原创 moveit 逆运动学报错 ‘tuple‘ has no attribute ‘serialize‘
moveit 逆运动学报错 ‘tuple’ has no attribute ‘serialize’在逆运动学教程中，运行文件 moveit_ik_demo.py 出现如下错误：在古月居博客上看了博主的问答贴，首先做如下更改：plan_success,traj,planning_time,error_code = arm.plan()保存后再次进行运行，出现了如下问题：修改坐标值如下：target_pose.pose.position.x = 0.2593target_pose.pose
2022-02-21 15:33:03
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原创 Moveit编程控制机械臂运动控制编译出错
Moveit编程控制机械臂运动控制环境：ubuntu20.04 + noetic在配置好机械臂的 urdf 后，尝试通过编程的方式来控制机械臂运动，然后在catkin_make的时候出现了问题：
2022-02-20 21:22:03
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原创 gazebo机械臂 只能plan，无法执行动作
gazebo机械臂 只能plan，无法执行机械臂在 gazebo 进行仿真时出现这样的问题：rviz中的机械臂可以拖动，但是无法执行 execute。网上说是 xxx_moveit_controller_manager.launch 文件中，<rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>被注释掉了，但我的文件并没有被注释，...
2022-02-19 23:36:27
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原创 slambook2 ch10代码编译
环境：ubuntu20.041.修改 CMakeLists.txt 文件，1.将 c++11 修改为 c++14。这一步主要看你的系统支持哪个 c++ 标准，我的是 ubuntu20.04，所以修改为 c++14。2.修改 eigen 库的路径，这一步需要查看自己的 eigen 库在什么位置，如果在/usr/local/include/eigen3下边，则需要修改一下，否则不需要修改。3.将所有target_link_libraries 中后边加一个 fmt 。fmt 和 sophus
2022-02-10 17:39:51
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原创 视觉slam14讲ch5 opencv安装 ubuntu20.04
视觉slam14讲ch5 opencv安装 ubuntu20.04最近在学习视觉slam14讲第五章时，由于opencv需要较多依赖项，安装过程经历了一些曲折，在此进行记录。1.下载opencv工程opencv下载这里采用了和树上一致的版本，opencv3.1.0，选择...
2022-02-10 01:11:50
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原创 ubuntu20.04 安装 Sophus库 slambook2
ubuntu20.04 安装 Sophus库 slambook2slambook2 中实践部分，需要我们自行安装sophus库，但是相关的依赖很多，而且sophus分为模板类和非模板类两种，第二版中采用了模板类进行安装，网上大部分教程还是关于非模板类安装的，而且 fmt 这个包安装的时候也有坑，我在安装 sophus 的时候，在此处花费了不少时间，因此做一个记录，也方便他人查看。1. 升级eigen这里参考教程安装了 eigen3.3.72.Sophus 安装2.1 fmt安装sophus安装
2022-02-10 01:03:28
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原创 cartographer + ydlidar-x2建图实现
cartographer + ydlidar-x2建图实现ubuntu20.04(noetic) 安装 cartographer根据雷达手册安装雷达驱动1.修改 demo_revo_lds.launch 文件文件路径为：“工作空间”/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch原文件内容为：<launch> <param name="/use_sim_time" value="true"
2022-02-06 19:17:35
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原创 cartographer安装：vmware ubuntu20.04 + noetic
参考 cartographer 安装教程中遇到的一些问题，在此记录，方便以后查看。
2022-02-06 18:24:29
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原创 2021-06-14
anaconda常用命令简单记录一下anaconda常用命令简单记录一下anaconda常用命令activate // 切换到base环境activate learn // 切换到learn环境conda create -n learn python=3.7 // 创建一个名为learn的环境并指定python版本为3.7conda env list // 列出conda管理的所有环境conda list // 列出当前环境的所有包conda install requests 安装reques
2021-06-14 14:52:09
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原创 （自用）tensorflow安装要点
以下操作基于anaconda进行新建一个虚拟环境 conda create -n tensorflow python=3.5打开环境 activate tensorflow安装 Tensorflowanaconda search -t conda tensorflow(在给出的信息中可以查看tensorflow不同版本对应的平台及支持的python版本，选择合适的版本号并复制)anaco...
2020-03-13 17:48:30
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原创 如何使用selenium启动谷歌Chrome浏览器
说明：此文章默认读者已经安装了python3.x以上版本1.首先pip安装seleniumpip install selenium这里安装的时候可能会报错，笔者在此处尝试多次后才安装成功2.下载chromedriver驱动(1)打开自己电脑上的谷歌浏览器，查看版本号，我的电脑上已经安装了最新版本(2)驱动下载地址百度一下自己浏览器版本对应的驱动，点击下列链接地址下载http:/...
2020-03-01 00:32:33
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auto-labor跟着赵老师把代码敲了一遍，环境是ubuntu20.04 noetic，在vmware中运行的
2022-05-25
安装 sophus 库时需要安装的相关依赖，git clone方式下载的不匹配，可以用这个(2022/02/10)
2022-02-10
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