四元数与三维空间的旋转

四元数与三维空间的旋转

我们要关心的是三维空间上任意的伸缩旋转变换是否可用四元数的乘积来表示，而这一点对四元数来说是完全能够胜任的。

如果已知一个三维空间的伸缩旋转的转轴方向、旋转角度和伸缩比例，来求相应的四元数，是比较容易的。

特别地，单位化的四元数用来描述旋转：

以原点为旋转中心，旋转的轴是(α, β, γ)（ α^2 + β^2 + γ^2 = 1）， 
（右手系的坐标定义的话，望向向量(α, β, γ)的前进方向反时针） 转θ角的旋转，用四元数表示就是， Q = (cos(θ/2); α sin(θ/2), β sin(θ/2), γ sin(θ/2)) 

四元数的乘法的意义类似于Matrix的乘法－可以将两个旋转合并，例如：

Q=Q1*Q2  表示Q的是先做Q2的旋转，再做Q1的旋转的结果，而多个四元数的旋转也是可以合并的，当有多次旋转操作时，使用四元数可以获得更高的计算效率。

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018dfv.html