空间变换与计算_03_四元数

四元数介绍：

单位四元数（Unit quaternion）可以用于表示三维空间里的旋转]。它与常用的另外两种表示方式（三维正交矩阵和欧拉角）是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示，四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。

Quaternion：

四元数可以表示成：(w, x, y, z)，其中w位实数，x, y, z为复数，在三维空间中，四元数可以表示空间旋转，这时：w和x,y,z的平方和一定为1，且，w = cos(a/2)，vec = sin(a/2)(x*i + y*j + z*k)。

可以理解为，其代表的旋转为，在世界坐标系的的基础上，绕(x, y, z)旋转的角度为a = 2*acos(w)。

四元数的构造和析构函数如下：

    public:
        /// constructor, m_w:1.0, m_vec:[0.0, 0.0, 0.0] default.
        quaternion();
        /// construct from another quaternion.
        quaternion(const quaternion& q);
        /// move constructor.
        quaternion(quaternion&& q) noexcept;
        /// construct from w and vector.
        quaternion(const real w, const vector& vec);
        /// construct from w and x,y,z.
        quaternion(const real w, const real x, const real y, const real z);
        /// construct from matrix3x3.
        quaternion(const matrix3x3& mat);
        /// destructor.
        virtual ~quaternion();

默认情况下，四元数的四个值为(1, 0, 0, 0)，当然，为(0, 0, 0, 1)也是可以的，前者可以代表不旋转，后者可以代表绕Z轴旋零度。对于移动构造，实际上是没什么用的，这个类没有成员指针，写上仅仅为了统一风格。

在构造函数中，整个库没有使用欧拉角，因此也没提供欧拉角的转换。其他几个构造函数如注释所说，功能很明确。

与3x3矩阵的接口类似，由于3x3矩阵的接口中，有一大部分是基于数学矩阵的算法，因此四元数的空间计算实际上更少，四元数的接口如下：

    public:
        /// return true if not equal.
        bool operator!=(const quaternion& q) const;
        /// return true if equal, all values equal.
        bool operator==(const quaternion& q) const;
        /// operator=, from another quaternion.
        quaternion& operator=(const quaternion& q);
        /// move operator=.
        quaternion& operator=(quaternion&& q) noexcept;
        /// operator=, from matrix3x3.
        quaternion& operator=(const matrix3x3& mat);
        /// operator*=, return *this, *this * q.
        quaternion& operator*=(const quaternion& q);
        /// operator*, return *this * q, non change in *this.
        [[nodiscard]] quaternion operator*(const quaternion& q) const;
    public:
        /// print on console.
        void print() const;
        /// is real, is available.
        bool isReal();
        /// rotate around axis.
        void rotateAxis(const real radians, const vector& vec);
        /// rotate around axis
        void rotateAxis(const real radians, Axis axis);
        /// rotate around self axis
        void rotateSelfAxis(const real radians);

下面在测试程序中，将介绍部分接口功能。

 

测试：

一、构造函数与析构函数：

    qytk::quaternion q0;
    q0.print();
    q0.set(std::cos(PI / 4), qytk::vector(0.0, 0.0, 1.0) * std::sin(PI / 4));
    q0.print();

    qytk::quaternion q1(q0);
    q1.print();

其打印结果如下：

在q0的设置中，可以看出，我们需要的是绕Z轴旋转PI/2，也就是90度。q1是调用拷贝构造的结果，两者完全一样。

    qytk::matrix3x3 mat0;
    mat0.rotateAxis(PI / 2, qytk::Axis::Z);
    qytk::quaternion q4(mat0);
    q4.print();

如上面测试程序，是使用3x3的矩阵旋转生成的，使用构造函数构造后，打印结果如下：

可以看出，计算结果与上面四元数计算的结果完全一样。

二、旋转函数：

    q7.rotateSelfAxis(PI * 3 / 2);
    q7.print();

    mat0 = q7;
    mat0.print();

    q7.rotateSelfAxis(PI * 2);
    q7.print();

    qytk::quaternion q8;
    q8.set(std::cos(PI / 4), qytk::vector(0.0, 0.0, 1.0) * std::sin(PI / 4));
    std::cout << q8.getW() << std::endl;
    q8.getVec().print();

其打印结果如下：

q7绕自己的轴旋转1.5PI的角度，相当于反向旋转的0.5PI，由于默认是(1, 0, 0, 0)，所以旋转默认绕着Z轴的，可以从转化后的矩阵看出，其旋转，就是绕Z轴旋转-90度得到的结果。

后面的q8，测试了四元数内部数据读取。

总结：

四元数与3x3的矩阵类似，都可以表示三维空间的旋转，但是同样的，不能表示空间移动等，无法用来完全描述我们锁熟知的三维空间，但四元数也能避免万向节锁死的问题，甚至，在空间旋转中，其计算量也远比3x3的矩阵小，所表示的内容也足够直观。因此，在很多设备中（GPS定位，结构光定位等）都在使用四元数。

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