关于Clegg积分器的非线性特性

Clegg Integrator 是一种当输入经过过0点时，输出被重置为0的积分器。

其中，r1(t) 为无延时的单位阶跃曲线；r2(t)为幅值为-1，延时为1s的阶跃曲线；r3(t) = r1(t) + r2(t) 。

从仿真的输出曲线来看，有 y [ r3(t) ] ≠ y[ r1(t) ] + y[ r2(t) ] 。所以Clegg积分器是个非线性环节。

Matlab中的积分环节自带了External Rest选项，可以实现置零的功能；如果要实现当输入经过过0时，输出被置为其他的状态，则可以通过积分器的Initial State来给。