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控制科学与工程

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原创 20231210 随机矩阵和M矩阵

设。

2023-12-10 19:27:21 1083

原创 20231019 控制中的卷积

定义一个单位输入,如δt1Δif0⩽tΔ0elseδtΔ1​if0⩽tΔ0else​假如这样一个输入,经过定常线性连续动态系统后,产生的输出为hth(t)ht。注意,对于t⩽0t⩽0hth(t)ht始终为零,而对于t0t > 0t0hth(t)ht至少有一段非零。k。

2023-10-19 20:33:38 190

原创 20231018 自然常数的存在性

除了使用魏尔斯特拉斯定理,还可以使用不定式的洛必达法则来证明这一极限。首先,将x→∞lim​1x1​xx→∞lim​1x1​xx→∞lim​exln1x1​x→∞lim​xln1x1​∞∞​x→∞lim​x1​ln1x1​​x→∞lim​dxd​x1​dxd​ln1x1​​x→∞lim​−x21​dxd​ln1。

2023-10-18 12:19:01 194

原创 20230710 信号范数

连续信号的范数。

2023-07-10 10:59:36 287

原创 20230702 正态分布的几个性质

正态分布 (normal distribution), 也称 Gauss(高斯) 分 布

2023-07-02 14:24:49 1663

原创 20230527 K-均值聚类算法,由INSCODE AI创作助手进行生成

由INSCODE AI创作助手进行生成K-均值聚类算法是一种非监督学习算法,主要用于将数据集分为不同的类别。下面我将对该算法及其优缺点进行详细说明。

2023-05-27 11:47:34 827

原创 20230503 Javascript下载页面pdf的高质量代码

低质量代码最可怕,易生错,难维护。BUG频发,影响大,效率低,加班夜。不规范,难懂读,编程难,思路乱。写高质,从我做,不辜负,技艺高。这段代码的主要功能是从网页上下载 PDF 文件。以下是其中的优秀点:使用了异步函数和 Promise:代码使用了async函数和Promise对象,使得在等待页面加载和图片下载等耗时操作时,代码可以继续执行其他任务,从而避免了页面阻塞或卡顿的情况。

2023-05-03 02:24:19 1014

原创 20230502 强化学习与反馈控制_利用自然决策方法设计最优自适应控制器

本文描述了利用强化学习原理为离散和连续系统设计反馈控制器,该控制器结合了自适应控制和最优控制的特点。自适应控制和最优控制代表了设计反馈控制器的不同思路。最优控制器通常通过使用系统动力学的完整知识求解HJB)方程(例如Riccati方程)来离线设计。非线性系统最优控制策略的确定需要离线求解非线性HJB方程,这通常很难或不可能求解。相比之下,自适应控制器在线学习,使用沿系统轨迹实时测量的数据来控制未知系统。自适应控制器通常不被设计为在最小化用户规定的性能函数的意义上是最优的。

2023-05-02 13:09:49 981

原创 20230407 动态规划简单示例

动态规划

2023-04-07 15:17:59 435

原创 20230223 刚体上的两个点速度之间的关系

刚体上的两个点速度之间的关系。

2023-02-23 11:39:14 970

原创 20230219 质心和重心的区别和性质

重心:(需要重力场的前提)重力对系统中每个质点关于重心的力矩之和为零。质心:(无需重力场的前提)所有质点的位置关于它们的质量的加权平均数。

2023-02-19 15:01:30 960

原创 20230212 投影在动作标系的力矩和动量矩之间的关系

投影在动作标系的力矩和动量矩之间的关系

2023-02-12 20:25:58 812

原创 20230208 对偶四元数的乘法

两个对偶四元数,其乘法按照四元数乘法进行处理

2023-02-08 21:44:19 786

原创 20230228 word如何保存为不能直接编辑的高分辨率pdf(Adobe Acrobat)

word保存为不可编辑pdf

2023-02-08 15:26:42 898

原创 20221222 Coppeliasim的视频导出功能

Video exporter

2022-12-25 20:52:36 934 1

原创 20221121 秩相同,值域不一定相同

的值域相同,秩也相同,具体证明可以参考1.秩相同,值域不一定相同;秩均为2,但是给定一个。

2022-11-21 13:48:57 536

原创 20221116 几种三角函数的图形

为了方便查看几个函数的关系图,记录一下几种三角函数的大致图像。

2022-11-20 14:59:06 3699

原创 20221113 A转置乘A的值域 与 A转置的值域 相同

的核空间相同即可,也就是,只需证明。的列向量张成的,也可以说由。的任一行向量都是垂直的。的核空间相同,这是容易证明的。证明:根据引理1,只需证明。引理1:对于任意的矩阵。的核空间的任一向量与。定理1:对于任意的矩阵。的核空间维数相加等于。

2022-11-13 13:26:45 992

原创 20221014 复数、双曲复数、对偶数

α\alphaα对应图形面积的2倍。α\alphaα对应图形面积的2倍。注意:这里并没有说哪个角度是α\alphaα,可以将其理解成关于夹角的某个单调增函数。右图具体面积等于12ln(x+y)21​ln(x+y),根据双曲角的定义α=22ln(x+y)α=22​ln(x+y),即x+y=exp⁡(α)x+y=exp(α);且x2−y2=1x^2-y^2=1x。

2022-10-18 23:43:05 2617

原创 20221015 动量矩定理

动量矩定理是指dtdHic​​=Mic​其中,Hic​是绕质心的动量矩,Mic​是质点系所受合外力对点质心的动量矩。需要注意的是,严格来说,Hic​和Mic​都是上的,如惯性坐标系。

2022-10-15 17:10:46 893

原创 20221012 泊松公式

泊松公式

2022-10-12 12:20:23 1221

原创 20221005 四元数表示的两种旋转

在对旋转的理解上,导致读者疑惑不解的其中一个原因是:不同的书采用不同的旋转变换。四元数乘法法则的具体推导这里不再给出,理解就是进行两次旋转,法则具体为。旋转变换一般有两种:(第二种在姿态描述中更常用),基于初始坐标系旋转到新坐标系的过程表示为。,初始坐标系在空间旋转后,固定矢量。四元数的定义来源于欧拉定理,在初始坐标系中的投影为。对于第一种,初始矢量为。对于第二种,固定矢量。

2022-10-05 17:10:41 560

转载 20220925 appreciate和grateful的区别

appreciate后只能跟物,不能跟人。

2022-09-25 13:40:54 1071

原创 20220701 Barbalat引理证明

Barbalat引理,芭芭拉引理

2022-09-11 00:36:37 1210

原创 20220721 积分环节的时频域分析

积分环节的时频域分析

2022-09-11 00:34:38 623

原创 20220725 自动控制原理中的补偿器

Bode图

2022-09-11 00:03:23 704

原创 20220823 重积分链式系统有限时间镇定

重积分链式系统有限时间镇定

2022-08-23 14:55:33 142

原创 20220725 自动控制原理中的卷积Convolution

卷积

2022-07-25 12:25:44 369

原创 20220724 三角函数系的正交性

正交性是指任意两个不同函数的乘积在区间

2022-07-24 23:31:33 1440

原创 20220712 根轨迹的一个例子

根轨迹

2022-07-12 16:24:32 207

原创 20220623 Adobe Illustrator入门

illustrator

2022-06-23 22:56:59 2143 1

原创 20220621 Three Conjugates of Dual Quaternions

对偶四元素的共轭

2022-06-21 23:02:27 116

原创 20220621 Dual Quaternion

对偶数是一种特殊的自洽的运算

2022-06-21 16:43:36 578

转载 20220620 uniformly completely observable (UCO)

Uniform complete observability

2022-06-20 23:56:59 167

原创 20220606 关于矩阵的Young不等式

Young不等式

2022-06-07 15:16:42 1577 1

原创 20220502 Rodrigues` formula推导

基础:对于x∈R3x\in\mathbb{R}^3x∈R3,存在关于叉乘的一个等式x×x×x×=−xTxx×x^\times x^\times x^\times=-x^T x x^\timesx×x×x×=−xTxx×当xxx为单位矢量时,则有x×x×x×=−xTxx×x^\times x^\times x^\times=-x^T x x^\timesx×x×x×=−xTxx×在同一坐标系中的矢量旋转p˙=ω^×p\dot {\boldsymbol p}=\hat {\boldsymbol \omeg

2022-05-02 21:36:55 281

原创 20220425 一个函数的相平面图和matlab代码

x˙1=x2x˙2=−100sin⁡2x1+0.01x2\begin{aligned}&\dot{x}_{1}=x_{2} \\&\dot{x}_{2}=-100 \sin ^{2} x_{1}+0.01 x_{2}\end{aligned}​x˙1​=x2​x˙2​=−100sin2x1​+0.01x2​​相平面Matlab代码clear% close allclca = 100;b = 0.01;[x1,x2]=meshgrid(linspace(-0

2022-04-25 10:21:48 1657 1

原创 20220401 从解方程角度看什么是线性系统的能控与能观

线性定常离散系统通常要进行能控和能观的分析,其实,所谓的能控和能观无非就是解方程中的解的存在性问题。预习 Ax=bAx=bAx=b 的解的存在性分析:https://blog.csdn.net/weixin_44382195/article/details/120112023栗子:存在一个单入定常离散系统:x(k+1)=ϕx(k)+gu(k)\boldsymbol{x}(k+1)=\boldsymbol{\phi}\boldsymbol{x}(k)+\boldsymbol{g}u(k)x(k+1)=ϕ

2022-04-01 23:21:55 406

原创 20220312 矩阵许瓦茨不等式

设 A,B\boldsymbol{A}, \boldsymbol{B}A,B 为 m×nm \times nm×n 矩阵, m>n,Bm>n, \boldsymbol{B}m>n,B 的秩为 nnn,称为矩阵许瓦茨不等式。证明: 设有两个 nnn 维向量 λ\boldsymbol{\lambda}λ 和 α\boldsymbol{\alpha}α 如下:λ=[λ1λ2⋯λn]T,α=[α1α2⋯αn]T\boldsymbol{\lambda}=\left[\begin{array}{l

2022-03-12 11:47:48 498

原创 20220312 矩阵求逆引理

如果对任一 n×nn \times nn×n 阶非奇异矩阵 A\boldsymbol{A}A 与任意两个 n×mn \times mn×m 阶矩阵 B\mathbf{B}B 和 C\mathbf{C}C, 且矩阵 (A+BCT)\left(\mathbf{A}+\mathbf{B C}^{\mathrm{T}}\right)(A+BCT) 与 (I+CTA−1B)\left(\boldsymbol{I}+\boldsymbol{C}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{A}^{-1} \bol

2022-03-12 11:40:10 397

scis-template.zip

SCIENCE CHINA Information Sciences (Sci China Inf Sci), cosponsored by the Chinese Academy of Sciences and the National Natural Science Foundation of China, and published by Science China Press, is committed to publishing high-quality, original results of both basic and applied research in all areas of information sciences.

2023-04-16

STK Level 1 and Level 2 Training Manual

STK Level 1 and Level 2 Training Manual STK VERSION 12.0.1 , NOVEMBER, 2020 STK Level 1 - Beginner training is designed to familiarize first-time users with STK workflow and provide a basic understanding of STK software capabilities. This training is designed to allow you to model and incorporate your own systems and missions throughout the lessons.

2023-02-19

Nassbuam.pdf

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2021-10-19

《Nonlinear and Adaptive Control》2021.pdf

Lecture book of Daniel Liberzon

2021-08-30

《ChinaTeXMathFAQ_V1.1》.pdf

几乎解决了所有的Latex遇到的问题

2021-02-28

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IEEE TRANSACTION LATEX模板;

2020-12-15

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Very useful package to beautify your LATEX code. The manual is comprehensive. The main developer is very responsive to help in using his package. One-sentence-per-line is a very useful feature for comparing changes in successive versions of a TEX file.

2020-11-28

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his program allows you to automatically sort \bibitems by citation order of alphabetically. Latex参考文献自动排序

2020-10-09

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2020-09-04

遗传算法2011课件.pptx

遗传算法是由美国的J.Holland教授于1975年在他的专著《自然界和人工系统的适应性》中首先提出的,它是一类借鉴生物界自然选择和自然遗传机制的随机化搜索算法。

2019-12-03

雅思王听力真题语料库第三章(单词分割版).rar

利用程序将雅思王听力真题语料库的第三章按照单词分割,效果是:ability.mp3、abstract.mp3、accountant.mp3

2019-11-24

李雅普诺夫七类稳定性的示意图.pptx

李雅普诺夫七类稳定性的示意图.pptx,可以形象的讲解李雅普诺夫稳定性的定义,并配有示意图,包括一致渐进大范围等

2019-11-18

Scientific WorkPlace 6.0

scientific workplace 6.0,scientific workplace 6.0

2019-11-05

空空如也

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