名字好难想啊啊啊啊-CSDN博客

原创 Docker学习教程（二）—— Docker安装、GPU加速和使用说明

特性容器虚拟机启动秒级分钟级硬盘使用一般为MB一般为GB性能接近原生弱于系统支持量单机支持上千个容器一般几十个。

2024-04-19 10:51:37 944

原创 Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(五)

本教程主要完成vehicle_simulation和的程序解析，这是该序列教程的第五篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。

2023-10-12 11:44:19 578 4

原创 SLAM十四讲学习笔记（二）

一、李群与李代数1.1 群群是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作AAA,运算记作⋅\cdot⋅ ,那么群就可以记作G=(A,⋅)G=(A, \cdot )G=(A,⋅)。群要求这个运算满足以下几个条件：封闭性: ∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\forall a_1,a_2 \in A, a_1 \cdot a_2 \in A∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A结合律:∀a1,a2,a3∈A,(a1,⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2⋅a3)\forall a_1, a_2, a_3

2023-10-01 17:06:21 203

原创 Docker学习教程（三）—— Dockerfile创建镜像教程

VOLUME ["", ""...]VOLUME 之前我们说过，容器运行时应该尽量保持容器存储层不发生写操作，对于数据库类需要保存动态数据的应用，其数据库文件应该保存于卷(volume)中，后面的章节我们会进一步介绍 Docker 卷的概念。为了防止运行时用户忘记将动态文件所保存目录挂载为卷，在Dockerfile中，我们可以事先指定某些目录挂载为匿名卷，这样在运行时如果用户不指定挂载，其应用也可以正常运行，不会向容器存储层写入大量数据。这里的/data。

2023-09-06 15:00:34 400

原创 Docker学习教程（一）—— Docker相关知识简介

Docker提供了一个简单、轻量的建模方式，Docker容器拥有较高的性能，一个宿主机中也可以运行更多的容器，使用户尽可能充分地利用系统资源。

2023-09-04 20:25:50 255 1

转载 Cmake编译rospkg

cmake编译ros的pkg

2022-10-07 20:56:04 392 1

原创 Tare_planner 学习教程(二)

从今天开始，楼主进行tare_planner的主体算法的解析，首先在tare_planner的算法包中解析grid,rolling_grid的内容

2022-07-07 14:27:24 1723 14

原创 Tare_planner的学习教程(一)

Tare_planner的学习笔记(五)从今天开始，楼主进行tare_planner的主体算法的解析，首先在tare_planner的算法包中主要有17个头文件夹，按照头文件的引用关系进行算法部分的解析，首先是utils文件夹中文件的解析。1.utils文件utils文件夹中主要有两个头问价misc_utils.h和pointcloud_utils.h,首先介绍主要功能的文件misc_utils.h。 #define MY_ASSERT(val)

2022-05-18 14:54:36 2157 9

原创 Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习教程(四)

tare_planner学习教程(四)本教程主要完成local_planner的程序解析，这是该序列教程的第四篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。1.local_planner的参数解析下面是local_planner的参数，具体的参数见下表#define PLOTPATHSET 1 // 显示路径集的控制量 string pathFolder;

2022-05-07 17:25:35 3063 18

转载 Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(三)

CMU的自主环境探索利用matlab生成前向三次样条路径点在CMU开源的自主环境探索算法中，机器人或者无人机的主要是靠matlab进行前向三次样条曲线生成路径点的方式进行的，这部分程序在matlab中运行并且生成相应的文件，从而为local_planner提供帮助。1.采样路径的生成利用车辆的运动学特性，进行时间维度上的离散，从而通过预测得到未来一段时间机器人的状态，从而实现了采样路径的生成。下面首先分析这一部分的代码。dis = 1.0; // 前向预测的距离单

2022-04-26 21:07:40 2371 6

转载 Eigen学习教程(四)

Eigen学习教程四

2022-04-23 21:56:39 2177

转载 Eigen学习教程(三)

Eigen学习教程(三)3. 稠密线性问题与分解本节说明了如何求解线性系统，计算各种分解，例如LU，QR，SVD，本征分解…阅读此节后，请不要错过我们的密集矩阵分解目录。基本线性求解 Ax=b。该解决方案：可将各种分解之间进行选择，取决于你的矩阵一个样子，取决于你是否赞成速度或准确性。但是，让我们从一个适用于所有情况的示例开始，这是一个很好的折衷方案。3.1 基本线性求解 Matrix3f A; Vector3f b; A << 1, 2

2022-04-20 09:47:07 3693

转载 Eigen学习教程(二)

Eigen学习教程(二)2.6 约简、访问与广播2.6.1 约简在Eigen中，约简是一个采用矩阵或数组并返回单个标量值的函数。最常用的归约方法之一是.sum()，它返回给定矩阵或数组内所有系数的总和。示例代码如下: Eigen::Matrix2d mat; mat << 1, 2, 3, 4; cout << "Here is mat.sum(): " << mat.sum()

2022-04-19 21:07:21 3469

转载 Eigen学习教程(一)

Eigen学习教程1.Eigen介绍Eigen是一个用于线性代数的C++模板库：矩阵、向量、数值求解器和相关算法。他可以很方便的植入到C++的程序，然后在矩阵计算中有着很广泛的应用。本教程按照官方教程进行组织，主要内容如下：稠密矩阵与数组操作稠密线性问题与分解稀疏线性代数几何学2. 稠密矩阵与数组操作2.1 矩阵类Eigen中的matrix和vector底层采用Matrix<>模板类表示，因为向量是特殊的矩阵，例如行向量是一行多列，列向量是一列多行。Matrix<

2022-04-19 11:52:24 5738 3

原创 Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二）

Tare_Planner的学习笔记(二）继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后，本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容。通过源码我们开源看到10个ROS的package，这10个功能包的具体内容如图思维导图所示。其中主要的程序功能由terrain_analysis和local_planner这两个功能包。我们运行上一教程的仿真代码，在rqt中开源看到如下的节点运行图。下面进行相关代码的解析1. sensor_scan_generationsensor_scan_gen

2022-04-06 21:41:47 3866 1

翻译 ROS SMACH示例教程(四)

##1. 状态抢占实现在实际使用中，给定的状态或者容器类并不能满足我们的需求，所以经常需要进行自定义我们的状态类和容器类。在自定义一个新的SMACH状态的过程中主要考虑以下三个方面：交互方式的定义执行程序的实现状态抢占的实现下面给出一个样例来帮助快速复制粘贴代码来实现一个状态的定义import roslib; roslib.load_manifest('smach')import rospyclass FibState(State): """构造State状态""" def __i

2022-03-29 19:52:34 253 1

翻译 Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)

Tare_Planner的学习笔记(一)CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分:其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼，所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习，并且会将学习心得记录在博客上，欢迎有共同爱好的朋友一起学习探讨。一、自主探索开发环境该环境旨在利用系统开发和机器人部署进行地面自主导航和探索。包含各种仿真环境、自主导航模块（如防撞

2022-03-26 17:31:23 4850 19

转载解决rosdep update 出错的方法

解决rosdep update 出错的方法此文转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731由于当前国内对于外网的监督加严，目前现有的能用的rosdep的DNS大多数不能使用。所以针对rodep update的指令，可以使用网络代理的方式越过监管从而实现对于rosdep对Github Raw的访问1. 打开包含资源下载函数的文件：sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

2022-03-25 17:08:59 1130

无人驾驶好难啊啊啊的博客