Cmake编译rospkg

Cmake编译rospkg

记录一下用cmake和make来创建rospkg并编译的过程。

1.创建ROS的工作空间

首先，你可以输入以下指令查看自身的工作空间

echo $ROS_PACKAGE_PATH

这条指令可以帮助你查看工作空间，也是使用cmake编译的重要环节。

首先创建一个测试的工作空间

mkdir -p dev/rosbook

然后将创建的路径加入到环境变量中，执行如下的指令

echo     "export ROS_PACKAGE_PATH=~/dev/rosbook:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc
source  ~/.bashrc

2.创建一个ROS包

利用下面指令创建一个包

roscreate-pkg [package-name] [depend1] [depend2] [depend3]

例如：

cd ~/dev/rosbook
roscreate-pkg mypackage1 std_msgs roscpp rospy

过一会弹出如下照片:

3. 编辑代码

在include和src的文件夹中编辑代码，以ros wiki的topic教程为例
建立talker.cpp和listener.cpp
talker.cpp的代码:

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(1.0);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "Hello World " << count;
     msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    count++;
  }
  return 0;
} 

listener.cpp的代码:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

然后在CMakeLists.txt中添加
rosbuild_add_executable(talker src/talker.cpp) rosbuild_add_executable(listener src/listener.cpp)
然后万事具备了，我们可以建立一个build,然后用cmake ..和make进行编译

4.运行

打开一个新的终端，启动初始化ROS，执行命令:

roscore

然后再打开一个新的终端，启动talker节点，执行以下命令:

rosrun mypackage1 talker

最后在新的终端里打开一个新的终端，启动listener节点，执行以下命令:

rosrun mypackage1 listener

则可以看到运行成功了。